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Grasp Quality Evaluation Done Right: How Assumed Contact Force Bounds Affect Wrench-Based Quality Metrics

Krug, Robert und Bekiroglu, Yasemin und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2017) Grasp Quality Evaluation Done Right: How Assumed Contact Force Bounds Affect Wrench-Based Quality Metrics. In: 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017, Seiten 1595-1600. IEEE. 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2017-05-29 - 2017-06-03, Singapore. doi: 10.1109/ICRA.2017.7989189. ISBN 978-150904633-1. ISSN 1050-4729.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
867kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/7989189

Kurzfassung

Wrench-based quality metrics play an important role in many applications such as grasp planning or grasp success prediction. In this work, we study the following discrepancy which is frequently overlooked in practice: the quality metrics are commonly computed under the assumption of sum-magnitude bounded contact forces, but the corresponding grasps are executed by a fully actuated device where the contact forces are limited independently. By means of experiments carried out in simulation and on real hardware, we show that in this setting the values of these metrics are severely underestimated. This can lead to erroneous conclusions regarding the actual capabilities of the grasps under consideration. Our findings highlight the importance of matching the physical properties of the task and the grasping device with the chosen quality metrics.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/112783/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Grasp Quality Evaluation Done Right: How Assumed Contact Force Bounds Affect Wrench-Based Quality Metrics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Krug, Robertorebro UniversityNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bekiroglu, YaseminABBNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2017
Erschienen in:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2017
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2017.7989189
Seitenbereich:Seiten 1595-1600
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-150904633-1
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasp quality, grasp planning
Veranstaltungstitel:2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Singapore
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:29 Mai 2017
Veranstaltungsende:3 Juni 2017
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:17 Jul 2017 13:09
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:17

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