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A Passivity-Based Controller for Motion Tracking and Damping Assignment for Compliantly Actuated Robots

Keppler, Manuel und Lakatos, Dominic und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2016) A Passivity-Based Controller for Motion Tracking and Damping Assignment for Compliantly Actuated Robots. In: IEEE Conference on Decision and Control, Seiten 1521-1528. 55th IEEE Conference on Decision and Control, 2016-12-12 - 2016-12-15, Las Vegas, USA. doi: 10.1109/CDC.2016.7798482.

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Kurzfassung

This paper introduces a novel control approach for motion tracking and damping assignment in compliantly actuated robotic systems. The approach follows the idea of shaping the link side dynamics such that the closed loop dynamics follows a given reference trajectory while injecting additional damping for improving vibration suppression. The modification of the apparent link side dynamics is amended by a desired dynamics on the motor side. In contrast to classical feedback linearization the design aims at only a minimal modification of the dynamics, both for the link side and the motor side. The time-varying closed loop dynamics is shown to be globally, uniformly stable. The effectiveness of the resulting feedback control law was evaluated by simulations as well as experiments on a highly nonlinear and highly compliant robot arm.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/110670/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Passivity-Based Controller for Motion Tracking and Damping Assignment for Compliantly Actuated Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Keppler, Manuelmanuel.keppler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1532-963XNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, Dominicdominic.lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2016
Erschienen in:IEEE Conference on Decision and Control
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/CDC.2016.7798482
Seitenbereich:Seiten 1521-1528
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Damping, Springs, Robot kinematics, Dynamics, Actuators, Elasticity
Veranstaltungstitel:55th IEEE Conference on Decision and Control
Veranstaltungsort:Las Vegas, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Dezember 2016
Veranstaltungsende:15 Dezember 2016
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lakatos, Dominic
Hinterlegt am:13 Jan 2017 09:55
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:15

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