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Evaluation and Improvement of Global Pose Estimation with Multiple AprilTags for Industrial Manipulators

Nissler, Christian und Büttner, Stefan und Marton, Zoltan-Csaba und Beckmann, Laura und Thomas, Ulrike (2016) Evaluation and Improvement of Global Pose Estimation with Multiple AprilTags for Industrial Manipulators. In: 2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA). 2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA), 2016-09-06 - 2016-09-09, Berlin, Deutschland. doi: 10.1109/ETFA.2016.7733711.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/document/7733711/

Kurzfassung

Given the advancing importance for light-weight production materials an increase in automation is crucial. This paper presents a prototypical setup to obtain a precise pose estimation for an industrial manipulator in a realistic production environment. We show the achievable precision using only a standard fiducial marker system (AprilTag) and a state-of-the art camera attached to the robot. The results obtained in a typical working space of a robot cell of about 4.5m × 4.5m are in the range of 15mm to 35mm compared to ground truth provided by a laser tracker. We then show several methods of reducing this error by applying state-of-the-art optimization techniques, which reduce the error significantly to less than 10mm compared to the laser tracker ground truth data and at the same time remove existing outliers.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/108850/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Evaluation and Improvement of Global Pose Estimation with Multiple AprilTags for Industrial Manipulators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Nissler, ChristianChristian.Nissler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4361-9041NICHT SPEZIFIZIERT
Büttner, StefanStefan.Buettner (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Beckmann, LauraNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Thomas, UlrikeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2016
Erschienen in:2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ETFA.2016.7733711
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pose Estimation Robot vision
Veranstaltungstitel:2016 IEEE 21st International Conference on Emerging Technologies and Factory Automation (ETFA)
Veranstaltungsort:Berlin, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 September 2016
Veranstaltungsende:9 September 2016
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Nissler, Christian
Hinterlegt am:08 Dez 2016 09:46
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:14

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