elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Experimental Validation of Geometric Path Following Control with Demand Supervision on an Over-Actuated Robotic Vehicle

Ritzer, Peter und Winter, Christoph und Brembeck, Jonathan (2016) Experimental Validation of Geometric Path Following Control with Demand Supervision on an Over-Actuated Robotic Vehicle. In: 2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV), Seiten 539-545. Intelligent Vehicles Symposium, 2016-06-19 - 2016-06-22, Göteborg, Schweden. doi: 10.1109/IVS.2016.7535439.

[img] PDF
438kB

Kurzfassung

This work describes the development and experimental validation of a geometric path following control strategy with demand supervision applied to an over-actuated robotic vehicle, the ROboMObil. The proposed method enables the ROboMObil to automatically follow paths while the driver is free to control the velocity along the path. Beside the longitudinal degree of freedom, two lateral degrees of freedom can be controlled relative to the path. If this demand interface were provided without supervision, the driver may potentially overwrite the path following control in a manner such that the vehicle limits are violated and the vehicle becomes unstable. To avoid such critical situations a demand supervisor is introduced into the path following framework. The work concludes by a simulative demonstration of the supervised control system and an experimental validation of the presented approach implemented in the ROboMObil.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105041/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Experimental Validation of Geometric Path Following Control with Demand Supervision on an Over-Actuated Robotic Vehicle
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Ritzer, Peterpeter.ritzer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Winter, ChristophChristoph.Winter (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-6949-303XNICHT SPEZIFIZIERT
Brembeck, Jonathanjonathan.brembeck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7671-5251NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2016
Erschienen in:2016 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IVS.2016.7535439
Seitenbereich:Seiten 539-545
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Vehicle Control; Intelligent Ground Vehicles; Advanced Driver Assistance Systems; Path Following Control; Demand Supervisor
Veranstaltungstitel:Intelligent Vehicles Symposium
Veranstaltungsort:Göteborg, Schweden
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:19 Juni 2016
Veranstaltungsende:22 Juni 2016
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Winter, Christoph
Hinterlegt am:09 Aug 2016 13:19
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.