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Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments

Gentner, Christian und Ma, Boxiao und Ulmschneider, Markus und Jost, Thomas und Dammann, Armin (2016) Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments. In: Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2016. IEEE/ION PLANS 2016, 2016-04-11 - 2016-04-14, Savannah, Georgia, USA. doi: 10.1109/plans.2016.7479776.

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Kurzfassung

This paper presents and extends the idea of mul- tipath assisted positioning, named Channel-SLAM. Channel- SLAM uses multipath propagation to allow positioning for an insufficient number of transmitters or increase the accuracy otherwise. Channel-SLAM treats multipath components (MPCs) as signals from virtual transmitters (VTs) which are time syn- chronized to the physical transmitter and fixed in their position. To use the information of the MPCs, Channel-SLAM estimates the receiver position and the position of the VTs simultaneously using simultaneous localization and mapping (SLAM) and does not require any prior information such as room-layout or a database for fingerprinting. This paper investigates mapping, where we derive a probabilistic map representation based on the receiver positions. Thus, if the receiver knows its current location, the information in the probabilistic map helps to estimate the trajectory of further receiver movement. Hence, as soon as the receiver returns to an already mapped position, information of the probabilistic map can be used for the movement to obtain better estimations of the receiver position. The algorithm is evaluated based on measurements with one fixed transmitter and a moving pedestrian which moves on partially overlapping loops.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/103288/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Simultaneous Localization and Mapping in Multipath Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Gentner, ChristianChristian.Gentner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4298-8195NICHT SPEZIFIZIERT
Ma, BoxiaoBoxiao.Ma (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ulmschneider, Markusmarkus.ulmschneider (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-7241-7057NICHT SPEZIFIZIERT
Jost, Thomasthomas.jost (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dammann, ArminArmin.Dammann (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-7112-1833NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2016
Erschienen in:Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2016.7479776
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLAM, Channel-SLAM, IMU, Multisensor, Multipath, Multipath Assisted Positioning, Positioning, SoO, PF, Particle Filter
Veranstaltungstitel:IEEE/ION PLANS 2016
Veranstaltungsort:Savannah, Georgia, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:11 April 2016
Veranstaltungsende:14 April 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Verläßliche Navigation (alt), R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Gentner, Dr. Christian
Hinterlegt am:18 Mai 2016 18:52
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:08

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