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Design of Active Rods with Multiple Degrees of Freedom for Vibration suppression in Parallel Robots for Handling and Assembly

Keimer, Ralf und Algermissen, Stephan und Rose, Michael (2010) Design of Active Rods with Multiple Degrees of Freedom for Vibration suppression in Parallel Robots for Handling and Assembly. ACTUATOR 2010, 2010-06-14 - 2010-06-16, Bremen, Deutschland.

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Kurzfassung

Parallel robots demonstrated their potential in applications with needs for high dynamic trajectories in the recent years. In contrast to serial robots they meet the demands for higher accelerations at constant precision due to their lower moved masses and larger structural stiffness. On the other hand higher accelerations increase the risk of severe vibration of the structural parts. Therefore active vibration suppression using rods with embedded piezoceramic actuators is used to counteract these vibrations to reach the goal of short cycle-times in handling processes. Active rods or active members in general were used to build systems for vibration suppression in parallel robots and were presented previously. In this paper a design for rods with multiple active degrees of freedom (i.e. bending, elongation and torsional movement) is presented in the context of parallel robots. This design is using piezoelectric actuators with d33-effect to realize the active deformations. The design process used for building these rods is discussed as it is essential to balance the goal of maximum actuating authority with the demand for the ability to carry structural loads as a robot component. This concept of structural conformity governing the design process in order to build reliable and high-performance rods is elucidated and discussed. The parameters influencing the design are given. Problems of manufacturing the rods are highlighted as boundary conditions to the design process. Parameter studies using an FE model demonstrate the concept and experimental data give evidence of the validity of the model

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83641/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Design of Active Rods with Multiple Degrees of Freedom for Vibration suppression in Parallel Robots for Handling and Assembly
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Keimer, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Algermissen, StephanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rose, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2010
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:design, Parallel Robot, handling and assembly, Actuator
Veranstaltungstitel:ACTUATOR 2010
Veranstaltungsort:Bremen, Deutschland
Veranstaltungsart:nationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 Juni 2010
Veranstaltungsende:16 Juni 2010
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturen & Werkstoffe (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik
Hinterlegt von: Böhringer-Thelen, Isolde
Hinterlegt am:05 Aug 2013 10:20
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:49

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