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Angewandte Robuste Regelung zur Schwingungsunterdrückung am Parallelroboter mit adaptronischen Komponenten

Algermissen, Stephan und Rose, Michael und Keimer, Ralf (2004) Angewandte Robuste Regelung zur Schwingungsunterdrückung am Parallelroboter mit adaptronischen Komponenten. Adaptronic Congress 2004, 2004-04-27 - 2004-04-28, Hildesheim, Deutschland.

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Kurzfassung

Die Automatisierung im Bereich der Handhabung und Montage erfordert aufgrund der komplexen technologischen Prozesse qualifizierte Lösungen. Die langfristigen Ziele bestehen in der Verminderung der Zykluszeit und einer Erhöhung der Prozessqualität und können durch innovative, auf Parallelkinematiken basierende Konzepte erreicht werden, die bei gleichbleibender Genauigkeit in Bezug zu konventionellen seriellen Roboterstrukturen höhere Geschwindigkeiten und Beschleunigungen realisieren. Dies wird ermöglicht durch die bei parallelen Kinematiken gestellfeste Anordnung der in der Regel schweren Antriebseinheiten. Die dadurch entstehenden leichteren Führungsketten lassen Leichtbaulösungen mit einer höheren Gesamtsteifigkeit zu. In dieser Arbeit werden zwei Hauptmerkmale dieser innovativen Konzepte näher beschrieben, zum einen die in Leichtbauweise realisierten Strukturkomponenten einer Parallelstruktur und zum anderen die Integration von adaptronischen Aktuatoren und Sensoren, mit denen die durch die hohen Beschleunigungen verursachten Schwingungen reduziert werden. Im einzelnen werden Modellierungsaspekte, verwendete Regelungsstrategien für die Schwingungsunterdrückung und Designkriterien für aktive Stäbe mit integrierten Piezostapelaktuatoren dargestellt. In einer parallelen Referenzstruktur mit zwei Freiheitsgraden wurden diese aktiven Stäbe experimentell getestet und die Potenziale dieser neuen Technik erfolgreich demonstriert. Zuletzt wird ein Ausblick auf die folgenden Forschungsaktivitäten auf dem Gebiet der Parallelrobotik mit adaptronischen Komponenten gegeben.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/83636/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Angewandte Robuste Regelung zur Schwingungsunterdrückung am Parallelroboter mit adaptronischen Komponenten
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Algermissen, StephanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rose, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Keimer, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:April 2004
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robuste Regelung, Schwingungsreduktion, Parallelroboter
Veranstaltungstitel:Adaptronic Congress 2004
Veranstaltungsort:Hildesheim, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:27 April 2004
Veranstaltungsende:28 April 2004
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Strukturen & Werkstoffe (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik
Hinterlegt von: Böhringer-Thelen, Isolde
Hinterlegt am:05 Aug 2013 10:17
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:49

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