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Tight Bounds for Uncertain Time-Correlated Errors with Gauss-Markov Structure in Kalman Filtering

Garcia Crespillo, Omar und Langel, Steve und Joerger, Mathieu (2023) Tight Bounds for Uncertain Time-Correlated Errors with Gauss-Markov Structure in Kalman Filtering. IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems, 59 (4), Seiten 4347-4362. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/TAES.2023.3242943. ISSN 0018-9251.

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Kurzfassung

Safety-critical navigation applications require that estimation errors be reliably quantified and bounded. This can be challenging for linear dynamic systems if the process noise or measurement errors have uncertain time correlation. In many systems (e.g., in satellite-based or inertial navigation systems), there are sources of time-correlated sensor errors that can be well modeled using Gauss-Markov processes (GMP). However, uncertainty in the GMP parameters, particularly in the correlation time constant, can cause misleading error bounds. In this paper, we develop time-correlated models that ensure tight upper bounds on the estimation error variance, assuming that the actual error is a stationary first-order GMP with a variance and time constant that are only known to reside within an interval. We first use frequency-domain analysis to derive stationary GMP models in both the continuous and discrete time domains, which outperform models previously described in the literature. Then, we derive an even tighter estimation error bound using a non-stationary GMP model, for which we determine the minimum initial variance that guarantees bounding conditions. Both models can easily be implemented in a linear estimator like the Kalman filter.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/193615/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Tight Bounds for Uncertain Time-Correlated Errors with Gauss-Markov Structure in Kalman Filtering
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, OmarOmar.GarciaCrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Langel, SteveMITRENICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Joerger, MathieuVirginia TechNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:August 2023
Erschienen in:IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:59
DOI:10.1109/TAES.2023.3242943
Seitenbereich:Seiten 4347-4362
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:0018-9251
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Colored noise, guaranteed estimation, kalman filtering, overbounding, time correlation
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation, Navigation, Quantentechnologien
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Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:13 Feb 2023 17:27
Letzte Änderung:26 Jan 2024 16:13

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