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Multisensor Localization Architecture for High-Accuracy and High-Integrity Land-based Applications

Garcia Crespillo, Omar und Grosch, Anja und Adjroloh, Patrick Honore und Zhu, Chen und Capua, Roberto und Frittella, Fabio und Kutik, Ondrej (2022) Multisensor Localization Architecture for High-Accuracy and High-Integrity Land-based Applications. 35th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2022), 2022-09-19 - 2022-09-23, Denver, Colorado.

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Kurzfassung

Emerging safety-related applications like autonomous vehicles will require high levels of navigation performance in terms of accuracy while still satisfying stringent requirements of integrity, availability and continuity. Achieving sub-meter accuracy in land-based scenarios with GNSS-based solutions can only be achieved with carrier-phase based approaches in combination with additional sensors. So that these solutions can be considered for future certified systems, the safety aspect must be ensured, which is still a challenge in the presence of local GNSS threats (like multipath or NLOS) as well as in multisensor architectures. In this work, we propose a multisensor architecture that uses float Real-Time Kinematic (RTK) GNSS with additional integrity information from an augmentation network. The architecture also considers different layers of protection against local GNSS threats that supports the rigorous design of integrity monitoring algorithms and protection level computation. GNSS is combined with additional sensors like Inertial Measurement Unit (IMU) and a robust relative location of the vehicle is complemented with stereo camera and vision processing. This allows for different possible types of localization modes. The algorithms are validated with real measurements collected with a car during a measurement in Rome, Italy. The results show clearly that our design can achieve high accuracy while ensuring high integrity.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/189300/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Multisensor Localization Architecture for High-Accuracy and High-Integrity Land-based Applications
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, OmarOmar.GarciaCrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Grosch, AnjaAnja.Grosch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9025-8723NICHT SPEZIFIZIERT
Adjroloh, Patrick HonorePatrick.Adjroloh (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Zhu, ChenChen.Zhu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4320-4826NICHT SPEZIFIZIERT
Capua, RobertoSogeiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Frittella, FabioSogeiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kutik, OndrejRoboautoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:GNSS, Multisensor, Integrity, autonomous vehicles,
Veranstaltungstitel:35th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2022)
Veranstaltungsort:Denver, Colorado
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:19 September 2022
Veranstaltungsende:23 September 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation, Navigation, Quantentechnologien
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KNQ - Kommunikation, Navigation, Quantentechnologie
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - GNSS Technologien und Dienste
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:28 Okt 2022 11:47
Letzte Änderung:11 Okt 2024 11:51

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