elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Entwicklung von Schnittstellen für Roboterplattformen

Posywio, Julian (2022) Entwicklung von Schnittstellen für Roboterplattformen. Studienarbeit, Leibniz Universität Hannover.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
11MB

Kurzfassung

Die vorliegende Arbeit beschäftigt sich mit der modularen Entwicklung von Softwarekomponenten, die die Basis für Roboteranwendungen im Bereich der Vibroakustik bilden sollen. Gegeben durch den großen Arbeitsraum und der bereitgestellten Flexibilität von seriellen Roboterkinematiken ist die Durchführung von Messungen an Körpern eine typische Anwendung. Der in dieser Arbeit verwendete Roboter KUKA KR6 R900-2 ist ein feststehender, sechs-achsiger Roboter mit ausschließlich Drehgelenken. Die zukünftig angestrebte Aufgabe des Roboters ist die Durchführung von Körperschallmessungen mit beliebigen Messinstrumenten. Das Hauptziel dieser Arbeit ist die modulare Entwicklung einer Softwarearchitektur mit implementierten Softwarekomponenten, die als Basis für künftige Weiterentwicklungen dienen soll. Die für die Messanwendung notwendigen Komponenten sind dabei die Robotersteuerung, die Schwingungsanregung des zu vermessenden Körpers, die Datenerfassung, die Datenverarbeitung und die Datenspeicherung. Neben der Hauptanwendung der Messung wird zudem eine Geometrieprüfung des Roboters als Nebenanwendung realisiert. Da die Wartbarkeit und die flexible Erweiterung von Software eine fundamentale Rolle für die Softwareentwicklung darstellen, wird zunächst der Aufbau der Softwarearchitektur in Form einer Hardwareabstraktionsschicht [eng.: Hardware Abstraction Layer (HAL)] betrachtet. Ergänzend zur modularen Entwicklung wird für jede Komponente ein separates Modul mit dem DQMHFramework (eng.: Delacor Queued Message Handler) generiert, welches als standardisiertes Entwurfsmuster die Softwareentwicklung zusätzlich unterstützt. Hinsichtlich der Hierarchie ist die Wahl auf ein zusätzliches, übergeordnetes Top-Level Modul gefallen, welches ausschließlich für die Kommunikation zwischen den untergeordneten Modulen und für die Darstellung der graphischen Benutzeroberfläche (GUI) verantwortlich ist. Lediglich die untergeordneten Module sind für die Ausführung der Anwendungsaufgaben zuständig, wobei diese die generierten Informationen an das Top-Level Modul weiterleiten. Durch diese Architektur wird sichergestellt, dass die untergeordneten Module unabhängig voneinander sind und bei Bedarf ersetzt werden können. Bedingt durch die Anforderungsspezifikationen an jedes einzelne Modul, die zur Gewährleistung einer sicheren und fehlerfreien Messdurchführung unabdingbar sind, findet anschließend die Codeimplementierung in LabVIEW statt.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/187576/
Dokumentart:Hochschulschrift (Studienarbeit)
Titel:Entwicklung von Schnittstellen für Roboterplattformen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Posywio, JulianNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:24 Juni 2022
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robotics, Serial Manipulators, Software development, LabVIEW
Institution:Leibniz Universität Hannover
Abteilung:Fakultät für Maschinenbau: Institut für Dynamik und Schwingungen
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Effizientes Luftfahrzeug
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L EV - Effizientes Luftfahrzeug
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Virtuelles Flugzeug und Validierung
Standort: Göttingen
Institute & Einrichtungen:Institut für Aeroelastik > Strukturdynamik und Systemidentifikation
Hinterlegt von: Dewald, Ray Donald
Hinterlegt am:22 Aug 2022 15:18
Letzte Änderung:29 Aug 2022 09:34

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.