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Overbounding GNSS/INS Integration with Uncertain GNSS Gauss-Markov Error Parameters

Garcia Crespillo, Omar und Joerger, Mathieu und Langel, Steve (2020) Overbounding GNSS/INS Integration with Uncertain GNSS Gauss-Markov Error Parameters. In: 2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2020. 2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), 2020-04-20 - 2020-04-23, Portland, OR, USA, USA. doi: 10.1109/plans46316.2020.9109874. ISBN 978-172810244-3. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

The integration of GNSS with Inertial Navigation Systems (INS) has the potential to achieve high levels of continuity and availability as compared to standalone GNSS and therefore to satisfy stringent navigation requirements. However, robustly accounting for time-correlated measurement errors is a challenge when designing the Kalman filter (KF) used for GNSS/INS coupling. In particular, if the error processes are not fully known, the KF estimation error covariance can be misleading, which is problematic in safety-critical applications. In this paper, we design a GNSS/INS integration scheme that guarantees upper bounds on the estimation error variance assuming that measurement errors are first-order Gauss-Markov processes with parameters only known to reside within pre-established bounds. We evaluate the filter performance and guaranteed estimation by covariance analysis for a simulated precision approach procedure.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/135877/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:Overbounding GNSS/INS Integration with Uncertain GNSS Gauss-Markov Error Parameters
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, OmarOmar.GarciaCrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Joerger, MathieuNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Langel, SteveNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2020
Erschienen in:2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans46316.2020.9109874
ISSN:2153-3598
ISBN:978-172810244-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Overbounding, Kalman filtering, GNSS, Inertial Systems, Guaranteed estimation, Precision Approach, Gauss Markov Process, Colored Noise, ARAIM
Veranstaltungstitel:2020 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS)
Veranstaltungsort:Portland, OR, USA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 April 2020
Veranstaltungsende:23 April 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Luftverkehrsmanagement und Flugbetrieb
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AO - Air Traffic Management and Operation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Kommunikation, Navigation und Überwachung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:11 Sep 2020 17:34
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:23

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