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Design and Evaluation of Robust M-estimators for GNSS Positioning in Urban Environments

Garcia Crespillo, Omar und Andreetti, Alice und Grosch, Anja (2020) Design and Evaluation of Robust M-estimators for GNSS Positioning in Urban Environments. In: Institute of Navigation International Technical Meeting 2020, ITM 2020. 2020 International Technical Meeting of The Institute of Navigation, 2020-01-21 - 2020-01-24, San Diego, CA, USA. doi: 10.33012/2020.17211. ISBN 978-093640624-4.

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9MB

Kurzfassung

Providing a robust position solution in urban scenarios using Global Navigation Satellites Systems (GNSS) supposes a big challenge due to the continuous presence of local threats like multipath, non-light-of-sight signals (NLOS) or interference. The impact of these threats in the pseudorange measurements is difficult to model due to the constant changing environment. Therefore they have to be dealt with at position estimator level. In this paper we leverage the knowledge from robust statistics and we design and apply Huber M-estimators to the positioning and compare its performance with respect to the classical least-squares estimator. We provide further insights on the importance of the chosen suitable pseudorange error models for the robust estimator process by processing real GNSS data in open-sky and deep urban scenarios. Under a proper design, these estimators have the potential to became a powerful option in challenging GNSS scenarios under the presence of multiple corrupted measurements or data that do not follow the assumed error models.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/134158/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Design and Evaluation of Robust M-estimators for GNSS Positioning in Urban Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, OmarOmar.GarciaCrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Andreetti, AliceNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grosch, AnjaAnja.Grosch (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9025-8723NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Februar 2020
Erschienen in:Institute of Navigation International Technical Meeting 2020, ITM 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.33012/2020.17211
ISBN:978-093640624-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:GNSS, Robust Estimators, M-estimators, Robust statistics, Urban navigation, land navigation, local threats, autonomous navigation
Veranstaltungstitel:2020 International Technical Meeting of The Institute of Navigation
Veranstaltungsort:San Diego, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Januar 2020
Veranstaltungsende:24 Januar 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0 (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:07 Apr 2020 15:34
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:37

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