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Force Field-Based Indirect Manipulation Of UAV Flight Trajectories

Isop, Werner Alexander und Fraundorfer, Friedrich (2019) Force Field-Based Indirect Manipulation Of UAV Flight Trajectories. In: 2019 IEEE/RJS Conference on Intelligent Robots and Systems, Seiten 1-8. IEEE. IROS 2019, 2019-11-04 - 2019-11-08, Macau, China. doi: 10.1109/IROS40897.2019.8967813.

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Kurzfassung

For a variety of applications remote navigation of an unmanned aerial vehicle (UAV) along a flight trajectory is an essential task. For instance, during search and rescue missions in outdoor scenes, an important goal is to ensure safe navigation. Assessed by the remote operator, this could mean avoiding collisions with obstacles, but moreover avoiding hazardous flight areas. State of the art approaches enable navigation along trajectories, but do not allow for indirect manipulation during motion. In addition, they suggest to use egocentric views which could limit understanding of the remote scene. With this work we introduce a novel indirect manipulation method, based on gravitational law, to recover safe navigation in the presence of hazardous flight areas. The indirect character of our method supports manipulation at far distances where common direct manipulation methods typically fail. We combine it with an immersive exocentric view to improve understanding of the scene. We designed three flavors of our method and compared them during a user study in a simulated scene. While with this method we present a first step towards a more extensive navigation interface, as future work we plan experiments in dynamic real-world scenes.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/132441/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Force Field-Based Indirect Manipulation Of UAV Flight Trajectories
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Isop, Werner AlexanderGraz University of TechnologyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fraundorfer, Friedrichfriedrich.fraundorfer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5805-8892NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2019
Erschienen in:2019 IEEE/RJS Conference on Intelligent Robots and Systems
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/IROS40897.2019.8967813
Seitenbereich:Seiten 1-8
Verlag:IEEE
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, Remote navigation, Collision avoidance
Veranstaltungstitel:IROS 2019
Veranstaltungsort:Macau, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 November 2019
Veranstaltungsende:8 November 2019
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Straßenverkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V ST Straßenverkehr
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - NGC KoFiF (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > Photogrammetrie und Bildanalyse
Hinterlegt von: Reinartz, Prof. Dr.. Peter
Hinterlegt am:06 Dez 2019 16:28
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:35

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