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Enhancing accuracy in visual SLAM by tightly coupling sparse ranging measurements between two rovers

Zhu, Chen und Giorgi, Gabriele und Lee, Young-Hee und Günther, Christoph (2018) Enhancing accuracy in visual SLAM by tightly coupling sparse ranging measurements between two rovers. In: Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018. IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), 2018, 2018-04-23 - 2018-04-26, Monterey, California, USA. doi: 10.1109/plans.2018.8373412. ISBN 978-153861647-5. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

Compared with stand-alone rovers, cooperative swarms of robots equipped with cameras enable a more efficient exploration of the environment, and are more robust against malfunctions of an individual platform. VSLAM (Visual Simultaneous Localization and Mapping) techniques have been developed in recent years to estimate the trajectory of vehicles and to simultaneously reconstruct the map of the surroundings using visual clues. This work proposes a tight coupling sensor fusion approach based on the combined use of stereo cameras and sparse ranging measurements between two dynamic rovers in planar motion. The Cramér-Rao lower bound (CRLB) of the rover pose estimator using the fusion algorithm is calculated. Both the lower bound and the simulation results show that to what extent the proposed fusion method outperforms the vision-only approach.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/123284/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Enhancing accuracy in visual SLAM by tightly coupling sparse ranging measurements between two rovers
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhu, ChenChen.Zhu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4320-4826NICHT SPEZIFIZIERT
Giorgi, GabrieleGabriele.Giorgi (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0552-9790NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, Young-Heeyounghee.lee (at) tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Günther, Christophchristoph.guenther (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:Proceedings of the IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/plans.2018.8373412
ISSN:2153-3598
ISBN:978-153861647-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Visual SLAM; Sensor fusion; Tight coupling; Cramer-Rao bound
Veranstaltungstitel:IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium (PLANS), 2018
Veranstaltungsort:Monterey, California, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 April 2018
Veranstaltungsende:26 April 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0 (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Zhu, Chen
Hinterlegt am:23 Nov 2018 15:12
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:23

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