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Visual odometry using a homography formulation with decoupled rotation and translation estimation using minimal solutions

Guan, Banglei und Vasseur, Pascal und Demonceaux, Cedric und Fraundorfer, Friedrich (2018) Visual odometry using a homography formulation with decoupled rotation and translation estimation using minimal solutions. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seiten 1-9. International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018, 2018-05-21 - 2018-05-25, Brisbane, Australia. doi: 10.1109/icra.2018.8460747.

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Offizielle URL: https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-01756773

Kurzfassung

In this paper we present minimal solutions for two-view relative motion estimation based on a homography formulation. By assuming a known vertical direction (e.g. from an IMU) and assuming a dominant ground plane we demonstrate that rotation and translation estimation can be decoupled. This result allows us to reduce the number of point matches needed to compute a motion hypothesis. We then derive different algorithms based on this decoupling that allow an efficient estimation. We also demonstrate how these algorithms can be used efficiently to compute an optimal inlier set using exhaustive search or histogram voting instead of a traditional RANSAC step. Our methods are evaluated on synthetic data and on the KITTI data set, demonstrating that our methods are well suited for visual odometry in road driving scenarios.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/120647/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Visual odometry using a homography formulation with decoupled rotation and translation estimation using minimal solutions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Guan, BangleiCollege of Aerospace Science and Engineering, Nat. University of Defense Technology, ChinaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Vasseur, PascalLITIS, Universite de Rouen, FranceNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Demonceaux, CedricUniversite Bourgogne Franche-Comte´, FranceNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fraundorfer, Friedrichfriedrich.fraundorfer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/icra.2018.8460747
Seitenbereich:Seiten 1-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:visual odometry, homography formulation, decoupled rotaion, Translation estimation, minimal solution
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation (ICRA) 2018
Veranstaltungsort:Brisbane, Australia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Mai 2018
Veranstaltungsende:25 Mai 2018
Veranstalter :IEEE robotics and Automation Society
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HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Vabene++ (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Methodik der Fernerkundung > Photogrammetrie und Bildanalyse
Hinterlegt von: Zielske, Mandy
Hinterlegt am:03 Jul 2018 18:23
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:24

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