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Tightly Coupled GNSS/INS Integration based on Robust M-Estimators

Garcia Crespillo, Omar und Medina, Daniel und Skaloud, Jan und Meurer, Michael (2018) Tightly Coupled GNSS/INS Integration based on Robust M-Estimators. In: 2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018. ION/IEEE PLANS 2018, 2018-04-23 - 2018-04-26, Monterey, CA. doi: 10.1109/plans.2018.8373551. ISSN 2153-3598.

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633kB

Kurzfassung

The combination of Global Navigation Satellite Systems (GNSS) and Inertial Navigation System (INS) has become the baseline of many vehicular applications. However, in challenging GNSS scenarios, classical GNSS/INS integration estimators are very sensitive to multiple measurement faults (e.g., due to multipath). In this work, we design a tightly-coupled integration between GNSS and INS where we modify the update step of a classical Extended Kalman Filter (EKF) to consider more robust estimators, like M-estimators. We consider different faulty scenarios where the pseudoranges contain one or several non-modeled biases and ramps. The tightly-coupled GNSS/INS robust Kalman filter performance in the presence of faults is compared with the classical EKF and with a loosely-coupled Robust-GNSS/INS approach. The robust tightly-coupled version is able to minimize more efficiently the faults effect thanks to the direct redundancy of the inertial sensor within the robust estimator.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/120257/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Tightly Coupled GNSS/INS Integration based on Robust M-Estimators
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garcia Crespillo, Omaromar.garciacrespillo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2598-7636NICHT SPEZIFIZIERT
Medina, DanielNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Skaloud, JanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Meurer, MichaelNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2018.8373551
ISSN:2153-3598
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Robust Estimation, Kalman filtering, Global Navigation Satellite System (GNSS), Inertial Navigation System (INS), Denied Navigation, Multipath
Veranstaltungstitel:ION/IEEE PLANS 2018
Veranstaltungsort:Monterey, CA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 April 2018
Veranstaltungsende:26 April 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Luftverkehrsmanagement und Flugbetrieb
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AO - Air Traffic Management and Operation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Kommunikation, Navigation und Überwachung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Navigation
Hinterlegt von: Garcia Crespillo, Omar
Hinterlegt am:19 Jun 2018 17:01
Letzte Änderung:07 Jun 2024 11:23

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