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Fast Maneuver Planning for Cooperative Automated Vehicles

Heß, Daniel und Lattarulo, Ray und Joshue, Pérez und Julian, Schindler und Tobias, Hesse und Frank, Köster (2018) Fast Maneuver Planning for Cooperative Automated Vehicles. 21st IEEE International Conference on Transportation Systems, 2018-11-04 - 2018-11-07, USA. doi: 10.1109/ITSC.2018.8569791.

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Kurzfassung

A lane following and lane changing maneuver planning method for automated vehicles is investigated, which is capable of evaluating and incorporating cooperative agreements between several automated vehicles. An application level cooperation protocol is discussed, which allows vehicles to negotiate space time reservations in conflict areas via Vehicle-to-Vehicle communication. The planning method is based on decoupling of longitudinal and lateral movement directions, formulation of convex quadratic programming problems and input-output linearization for recovery of a full state reference trajectory and feed forward controls. Several different lane following and merging maneuvers can be planned in one update cycle in order to support an informed selection of the currently best driving strategy. We demonstrate and evaluate the communication protocol and the maneuver planning method on cooperative lane changing scenarios with a physical automated vehicle as well as in a real time simulation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/119834/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:Fast Maneuver Planning for Cooperative Automated Vehicles
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Heß, DanielDaniel.Hess (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6976-4189
Lattarulo, Rayrayalejandro.lattarulo (at) tecnalia.com
Joshue, Pérezjoshue.perez (at) tecnalia.com
Julian, SchindlerJulian.Schindler (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5398-8217
Tobias, HesseTobias.Hesse (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-2346-2035
Frank, KösterFrank.Koester (at) DLR.de
Datum:4 November 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ITSC.2018.8569791
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Cooperative Automated Driving, Motion Planning, Vehicle to Vehicle Communication, V2V, QP, STRP
Veranstaltungstitel:21st IEEE International Conference on Transportation Systems
Veranstaltungsort:USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 November 2018
Veranstaltungsende:7 November 2018
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik
Hinterlegt von: Heß, Daniel
Hinterlegt am:05 Dez 2018 08:39
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:24

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