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Contingency Planning for Automated Vehicles

Salvado, Joao und Custódio, Luís M. M. und Heß, Daniel (2016) Contingency Planning for Automated Vehicles. International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2016-10-09 - 2016-10-14, Daejeon, Korea. doi: 10.1109/iros.2016.7759442.

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Kurzfassung

Automated vehicles face several challenges when planning their actions in an uncertain and partially known urban environment. Creating optimal and feasible paths in those scenarios in a reduced runtime is a difficult problem. A planner adapted to a cluster of scenarios and integrated in an hierarchical planning system with other modules is a viable solution. Such a structure would require a behavioural planner to share computational resources between the planners. A contingency planner was developed for emergency situations in urban traffic, with the aim to compute a safe maneuver in a 0.1[s] time frame. In this paper, we present a continuing anytime based search algorithm, which allows the heuristic to be sensitive to the environment while preserving sub-optimally bound solution and completeness properties. It is provided simulation results for an emergency situation to demonstrate the efficiency of the proposed approach. An environment sensitive heuristic allows a better informed search, which we believe could be adaptable to a wide range of scenarios.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105062/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Contingency Planning for Automated Vehicles
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Salvado, Joaojoaosalvado (at) ist.utl.ptNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Custódio, Luís M. M.lmmc (at) isr.ist.utl.ptNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Heß, Danieldaniel.hess (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-6976-4189NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iros.2016.7759442
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:Autonomous Agents, Motion and Path Planning, Motion and Trajectory Generation
Veranstaltungstitel:International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Daejeon, Korea
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:9 Oktober 2016
Veranstaltungsende:14 Oktober 2016
Veranstalter :IEEE/RSJ
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik
Hinterlegt von: Heß, Daniel
Hinterlegt am:18 Jul 2016 08:49
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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