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Infinite 3D Modelling Volumes

Funk, Eugen und Börner, Anko (2016) Infinite 3D Modelling Volumes. In: VISAPP International Workshop on Robotic Perception. VISAPP, International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications., 2016-02-26 - 2016-02-29, Rom.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
6MB

Kurzfassung

Modern research in mobile robotics proposes to combine localization and perception in order to recognize previously visited locations and thus to improve localization as well as the object recognition processes recursively. A crucial issue is to perform updates of the scene geometry when novel observations become available. The reason is that a practical application often requires a system to model large 3D environments at high resolution which exceeds the storage of the local memory. The underlying work presents an optimized volume data structure for infinite 3D environments which facilitates i) successive world model updates without the need to recompute the full dataset, ii) very fast in-memory data access scheme enabling the integration of high resolution 3D sensors in real-time, iii) efficient level-of-detail for visualization and coarse geometry updates. The technique is finally demonstrated on real world application scenarios which underpin the feasibility of the research outcomes.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/100370/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Infinite 3D Modelling Volumes
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Funk, EugenOSIOSNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Börner, AnkoOSIOSNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 März 2016
Erschienen in:VISAPP International Workshop on Robotic Perception
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:3d modelling, 3d fusion
Veranstaltungstitel:VISAPP, International Joint Conference on Computer Vision, Imaging and Computer Graphics Theory and Applications.
Veranstaltungsort:Rom
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Februar 2016
Veranstaltungsende:29 Februar 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrzeugintelligenz (alt), R - Robotische Exploration (alt)
Standort: Berlin-Adlershof
Institute & Einrichtungen:Institut für Optische Sensorsysteme > Informationsverarbeitung OS
Hinterlegt von: Funk, Eugen
Hinterlegt am:07 Dez 2015 07:08
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:05

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