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C-ABT: A continuous control layer for inter-agent collision avoidance based on asynchronous backtracking

Müller, Joachim und Viseras Ruiz, Alberto und Manß, Christoph und Wiedemann, Thomas (2015) C-ABT: A continuous control layer for inter-agent collision avoidance based on asynchronous backtracking. MSC 2015, 2015-09-20 - 2015-09-23, Sydney, Australia. doi: 10.1109/CCA.2015.7320685. ISBN 978-1-4799-7786-4.

[img] PDF (Paper with minor typo corrections over submitted version.) - Nur DLR-intern zugänglich
338kB

Kurzfassung

When using multiple robotic agents for waypoint-based exploration or coverage tasks, collision avoidance between agents is an important issue. With a centralized planner, this issue arises only at one central instance. However, when using asynchronous and/or decentralized algorithms, decentralized methods for collision avoidance need to be used. We propose a novel approach based on the asynchronous backtracking (ABT) algorithm which provides decentralized constraint satisfaction called continuous ABT(C-ABT). C-ABT is a continuous extension to ABT intended as a collision avoidance layer for existing multi-agent waypoint navigation. It extends ABT in the sense that participating agents know when they found a valid solution. In this case, agents can safely move to their selected waypoints. While ABT only finds one static solution, C-ABT is suited for continuously provided new waypoints for all agents. By using the concept of local neighborhoods, C-ABT is also scalable to swarms of arbitrary size.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/97501/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:C-ABT: A continuous control layer for inter-agent collision avoidance based on asynchronous backtracking
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Müller, Joachimjoachim.mueller (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Viseras Ruiz, Albertoalberto.viserasruiz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Manß, Christophchristoph.manss (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wiedemann, Thomasthomas.wiedemann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/CCA.2015.7320685
ISBN:978-1-4799-7786-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:ABT, Constraint Satisfaction, CSP, distributed, Multi-Agent
Veranstaltungstitel:MSC 2015
Veranstaltungsort:Sydney, Australia
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 September 2015
Veranstaltungsende:23 September 2015
Veranstalter :IEEE/CSS
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HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Vabene++ (alt), R - Projekt Verläßliche Navigation (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation
Hinterlegt von: Müller, Joachim
Hinterlegt am:05 Okt 2015 15:28
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:03

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