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Motion planning for passenger vehicles - force field trajectory optimization for automated driving

Hesse, Tobias und Heß, Daniel und Sattel, Thomas (2010) Motion planning for passenger vehicles - force field trajectory optimization for automated driving. 15th IASTED International COnference on Robotics and Applications, 01.-03.Nov. 2010, Cambridge, USA. ISBN 978-0-88986-850-2.

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Kurzfassung

Trajectory planning is one of the key software modules to enable the development of advanced driver assistance sys tems or autonomously driving cars to further enhance traf fic safety. This paper presents a novel coupled trajectory planning approach for autonomous driving along a road. It uses a two-step algorithm to achieve integrated planning of path and velocity profile to best create feasible, collision free trajectories through dynamic traffic environments. The first step, the trajectory initialization, uses an A* based search in a combined search space that consists partly of command space and state space, to efficiently plan a tra jectory specifying position, velocity and time. The local search algorithm used for trajectory optimization is based on trajectory deforming force fields. It operates on a low dimensional search space in , , , but employs a depen dent higher dimensional space to account for the dynamic quantities of the motion model, (velocities, accelerations, jerk), as well as the extrapolated movements of obstacles. The approach is able to handle arbitrary road curvatures. The trajectory planning approach has been implemented and demonstrated in an autonomous test vehicle. First ex perimental results are shown and discussed.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Motion planning for passenger vehicles - force field trajectory optimization for automated driving
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hesse, Tobiastobias.hesse@dlr.de
Heß, Danieldanieil.hess@tu-ilmenau.de
Sattel, Thomasthomas.sattel@tu-ilmenau.de
Datum:1 November 2010
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Karim, M. A.NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, K.NICHT SPEZIFIZIERT
Ling, H.NICHT SPEZIFIZIERT
Maroudas, D.NICHT SPEZIFIZIERT
Sobh, T. M.NICHT SPEZIFIZIERT
Name der Reihe:IASTED Technology Conferences
ISBN:978-0-88986-850-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Trajectory, Planning, Autonomous, Intelligent, Vehicles
Veranstaltungstitel:15th IASTED International COnference on Robotics and Applications
Veranstaltungsort:Cambridge, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:01.-03.Nov. 2010
Veranstalter :IASTED
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Fahrerassistenz (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Verkehrssystemtechnik > Automotive Systeme
Hinterlegt von: Tobias Hesse
Hinterlegt am:12 Jan 2011 10:52
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:10

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