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Design and Tests of Adaptronic Joints with Quasi-static Clearance Adjustment in a Parallel Robot

Keimer, Ralf und Pavlovic, Nenad (2009) Design and Tests of Adaptronic Joints with Quasi-static Clearance Adjustment in a Parallel Robot. ASME 2009 Conference on Smart Materials, Adaptive Structures and Intelligent Systems (SMASIS 2009)     , 2009-09-20 - 2009-09-24, Oxnard, California, USA   .

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Kurzfassung

Robots based on parallel kinematic structures feature low moved masses, allowing for better dy-namic performance compared to serial mechanisms, eventually resulting in shorter cycle-times in handling and assembly. A side effect of this high dynamics is a higher level of vibration which has to be addressed in order to reach the full potential for short cycle-times. Some active measures for vibration-suppression were already presented previously. Another problem of parallel robots is a small ratio between working-space to installation-space. In order to overcome the problem (e.g. by changing configurations) specific components (e.g. joints) are needed. In this paper the use of an adaptronic joint with quasi-statical clearance adjustment integrated in the five-bar parallel structure is presented, addressing both vibration-suppression and configuration changes. Dimensioning of the adaptronic joint covers two aspects. Firstly increasing of friction up to blocking the joint in order to change configuration of the five-bar-structure. Secondly friction variation is used to optimize vibration damping and thus indirectly shorten cycle-times. First experimental results are presented and discussed

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/60542/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Design and Tests of Adaptronic Joints with Quasi-static Clearance Adjustment in a Parallel Robot
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Keimer, RalfNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pavlovic, NenadTU Braunschweig, Institute for Engineering DesignNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2009
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Stichwörter:Clearance Adjustment, handling and assembly, Parallel Robot, Adaptronic Joint
Veranstaltungstitel:ASME 2009 Conference on Smart Materials, Adaptive Structures and Intelligent Systems (SMASIS 2009)     
Veranstaltungsort:Oxnard, California, USA   
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 September 2009
Veranstaltungsende:24 September 2009
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L - keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - keine Zuordnung (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Faserverbundleichtbau und Adaptronik > Adaptronik
Hinterlegt von: Ries, Doris
Hinterlegt am:02 Nov 2009 13:17
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:25

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