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Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren.

Krenn, R. and Lösch, M. and Schäfer, B. (1997) Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren. VDI-Tagung Mechatronik im Maschinen- und Fahrzeugbau, 11. - 12. März 1997, Institut für Mechatronik, Moers.

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Abstract

In diesem Bericht wird vorgestellt, in welcher Weise ein Industrie- roboter innerhalb der Servicing Test Facility der DLR zur Simulation von Raumfahrtmanipulatoren eingesetzt wird. Durch Integration von Software zur Simulation des Weltraummanipulators und eines Industrieroboters zur physikalischen Darstellung der Manipulator- trajektorie wird eine flexibel eisetzbare Anlage fuer realitaets- nahe Simulationen von Raumfahrtrobotikprozeduren geschaffen. Es wird gezeigt, dass der Industrieroboter leistungsfaehig genug ist, einer Endeffektortrajektorie des Manipulators auch dann noch aus- reichend praezise zu folgen, wenn diese niederfrequente Schwingungen beinhalten. Die Beruecksichtigung der Dynamik des Raumfahrtmani- pulators und die Plazierung von Originalwerkzeugen und -Sensoren auf dem Industrieroboter fuehren zu einer Simulationsguete, die von Kinematiksimulatoren oder reinen Software-Simulationen nicht erreicht werden kann.

Document Type:Conference or Workshop Item (Speech)
Additional Information: LIDO-Berichtsjahr=1997, pages=15,
Title:Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren.
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Krenn, R.UNSPECIFIED
Lösch, M.UNSPECIFIED
Schäfer, B.UNSPECIFIED
Date:1997
Status:Published
Keywords:Hardware-in-the-Loop Simulation; Echtzeit-Simulation; Dynamik-Simulation; Industrieroboter; Raumfahrtrobotik.
Event Title:VDI-Tagung Mechatronik im Maschinen- und Fahrzeugbau, 11. - 12. März 1997, Institut für Mechatronik, Moers
HGF - Research field:UNSPECIFIED
HGF - Program:other
HGF - Program Themes:other
DLR - Research area:UNSPECIFIED
DLR - Program:no assignment
DLR - Research theme (Project):UNSPECIFIED
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Space Operations and Astronaut Training > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Deposited By: elib DLR-Beauftragter
Deposited On:02 Apr 2006
Last Modified:27 Apr 2009 05:21

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