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Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren.

Krenn, R. und Lösch, M. und Schäfer, B. (1997) Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren. VDI-Tagung Mechatronik im Maschinen- und Fahrzeugbau, 11. - 12. März 1997, Institut für Mechatronik, Moers.

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Kurzfassung

In diesem Bericht wird vorgestellt, in welcher Weise ein Industrie- roboter innerhalb der Servicing Test Facility der DLR zur Simulation von Raumfahrtmanipulatoren eingesetzt wird. Durch Integration von Software zur Simulation des Weltraummanipulators und eines Industrieroboters zur physikalischen Darstellung der Manipulator- trajektorie wird eine flexibel eisetzbare Anlage fuer realitaets- nahe Simulationen von Raumfahrtrobotikprozeduren geschaffen. Es wird gezeigt, dass der Industrieroboter leistungsfaehig genug ist, einer Endeffektortrajektorie des Manipulators auch dann noch aus- reichend praezise zu folgen, wenn diese niederfrequente Schwingungen beinhalten. Die Beruecksichtigung der Dynamik des Raumfahrtmani- pulators und die Plazierung von Originalwerkzeugen und -Sensoren auf dem Industrieroboter fuehren zu einer Simulationsguete, die von Kinematiksimulatoren oder reinen Software-Simulationen nicht erreicht werden kann.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen: LIDO-Berichtsjahr=1997, pages=15,
Titel:Industrieroboter als flexibles Werkzeug in der Echtzeit-Simulation von Raumfahrtmanipulatoren.
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Krenn, R.NICHT SPEZIFIZIERT
Lösch, M.NICHT SPEZIFIZIERT
Schäfer, B.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1997
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Hardware-in-the-Loop Simulation; Echtzeit-Simulation; Dynamik-Simulation; Industrieroboter; Raumfahrtrobotik.
Veranstaltungstitel:VDI-Tagung Mechatronik im Maschinen- und Fahrzeugbau, 11. - 12. März 1997, Institut für Mechatronik, Moers
HGF - Forschungsbereich:NICHT SPEZIFIZIERT
HGF - Programm:keine Zuordnung
HGF - Programmthema:keine Zuordnung
DLR - Schwerpunkt:NICHT SPEZIFIZIERT
DLR - Forschungsgebiet:keine Zuordnung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):NICHT SPEZIFIZIERT
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Raumflugbetrieb und Astronautentraining > Hauptabteilung Raumflugmissionen
Hinterlegt von: elib DLR-Beauftragter
Hinterlegt am:02 Apr 2006
Letzte Änderung:27 Apr 2009 05:21

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