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Extension and evaluation of the AGAST feature detector

Zhang, Hongmou und Wohlfeil, Jürgen und Grießbach, Denis (2016) Extension and evaluation of the AGAST feature detector. In: XXIII ISPRS Congress annals 2016, III-4, Seiten 133-137. ISPRS 2016 - XXIII ISPRS Congress, 2016-07-12 - 2016-07-19, Prague, Czech republic. doi: 10.5194/isprs-annals-III-4-133-2016.

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Offizielle URL: http://www.isprs-ann-photogramm-remote-sens-spatial-inf-sci.net/III-4/133/2016/

Kurzfassung

Vision-aided inertial navigation is a navigation method which combines inertial navigation with computer vision techniques. It can provide a six degrees of freedom navigation solution from passive measurements without external referencing (e.g. GPS). Thus, it can operate in unknown environments without any prior knowledge. Such a system, called IPS (Integrated Positioning System) is developed by the German Aerospace Center (DLR). For optical navigation applications, a reliable and efficient feature detector is a crucial component. With the publication of AGAST, a new feature detector has been presented, which is faster than other feature detectors. To apply AGAST to optical navigation applications, we propose several methods to improve its performance. Based on a new non-maximum suppression algorithm, automatic threshold adaption algorithm in combination with an image split method, the optimized AGAST provides higher reliability and efficiency than the original implementation using the Kanade Lucas Tomasi (KLT) feature detector. Finally, we compare the performance of the optimized AGAST with the KLT feature detector in the context of IPS. The presented approach is tested using real data from typical indoor scenes, evaluated on the accuracy of the navigation solution. The comparison demonstrates a significant performance improvement achieved by the optimized AGAST.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105294/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Extension and evaluation of the AGAST feature detector
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhang, HongmouHongmou.Zhang (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wohlfeil, Jürgenjuergen.wohlfeil (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grießbach, Denisdenis.griessbach (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juli 2016
Erschienen in:XXIII ISPRS Congress annals 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:III-4
DOI:10.5194/isprs-annals-III-4-133-2016
Seitenbereich:Seiten 133-137
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Feature detector, Vision-aided inertial navigation, AGAST, IPS, KLT
Veranstaltungstitel:ISPRS 2016 - XXIII ISPRS Congress
Veranstaltungsort:Prague, Czech republic
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:12 Juli 2016
Veranstaltungsende:19 Juli 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Erdbeobachtung
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R EO - Erdbeobachtung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Anwendungn Optik: 3-D, Datenfusion, optische Navigation (alt), R - Vorhaben Robotische Explorationstechnologie (alt)
Standort: Berlin-Adlershof
Institute & Einrichtungen:Institut für Optische Sensorsysteme
Hinterlegt von: Zhang, Hongmou
Hinterlegt am:25 Jul 2016 14:57
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:10

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