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DE 10 2019 112 611 B3: Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens

Wolf, Sebastian and Iskandar, Maged Samuel Zakri (2020) DE 10 2019 112 611 B3: Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens. [Other]

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Official URL: https://depatisnet.dpma.de/DepatisNet/depatisnet?action=bibdat&docid=DE102019112611B3

Abstract

Verfahren zur Bestimmung eines Reibungsparameters eines Aktuators, insbesondere eines Aktuators in der Robotik, bei welchem Parameter bestimmt werden zur Bestimmung der wirkenden Reibung, Einflussgrößen auf die Parameter bestimmt werden, wobei die Parameter mittels der Einflussgrößen parametrisiert werden. Sodann dann werden die so parametrisierten Parameter herangezogen zur Berechnung der wirkenden Reibung als Steuerungsparameter. Hierbei ergibt sich das wirkende Gesamtstörmoment τdis zu τdis = η(q,q̇) + τext mit τext im extern anliegenden Drehmoment und η(q,q̇) = τg(q) + τr, wobei τg(q) die Drehmomente aufgrund der Schwerkraft bezeichnen und τ r das Reibungsmoment mit q als generalisierter Koordinate des Aktuators und q als dessen zeitliche Ableitung.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/138609/
Document Type:Other
Title:DE 10 2019 112 611 B3: Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthor's ORCID iD
Wolf, Sebastiansebastian.wolf (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5711-5007
Iskandar, Maged Samuel ZakriMaged.Iskandar (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0644-0659
Date:29 October 2020
Journal or Publication Title:DEPATISnet
Refereed publication:Yes
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:Patent, Reibung, Dynamisches Reibmodell, friction, friction model
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space System Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Space System Technology
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old), R - Terrestrial Assistance Robotics, R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013)
Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems
Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems
Deposited By: Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian
Deposited On:30 Nov 2020 14:34
Last Modified:30 Nov 2020 14:34

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