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Wolf, Sebastian and Iskandar, Maged Samuel Zakri (2020) DE 10 2019 112 611 B3: Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens. [Other]
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Official URL: https://depatisnet.dpma.de/DepatisNet/depatisnet?action=bibdat&docid=DE102019112611B3
Abstract
Verfahren zur Bestimmung eines Reibungsparameters eines Aktuators, insbesondere eines Aktuators in der Robotik, bei welchem Parameter bestimmt werden zur Bestimmung der wirkenden Reibung, Einflussgrößen auf die Parameter bestimmt werden, wobei die Parameter mittels der Einflussgrößen parametrisiert werden. Sodann dann werden die so parametrisierten Parameter herangezogen zur Berechnung der wirkenden Reibung als Steuerungsparameter. Hierbei ergibt sich das wirkende Gesamtstörmoment τdis zu τdis = η(q,q̇) + τext mit τext im extern anliegenden Drehmoment und η(q,q̇) = τg(q) + τr, wobei τg(q) die Drehmomente aufgrund der Schwerkraft bezeichnen und τ r das Reibungsmoment mit q als generalisierter Koordinate des Aktuators und q als dessen zeitliche Ableitung.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/138609/ | |||||||||
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| Document Type: | Other | |||||||||
| Title: | DE 10 2019 112 611 B3: Verfahren zur Bestimmung eines Steuerungsparameters eines Aktuators sowie Aktuator zur Durchführung eines solchen Verfahrens | |||||||||
| Authors: |
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| Date: | 29 October 2020 | |||||||||
| Journal or Publication Title: | DEPATISnet | |||||||||
| Refereed publication: | Yes | |||||||||
| Open Access: | Yes | |||||||||
| Gold Open Access: | No | |||||||||
| In SCOPUS: | No | |||||||||
| In ISI Web of Science: | No | |||||||||
| Status: | Published | |||||||||
| Keywords: | Patent, Reibung, Dynamisches Reibmodell, friction, friction model | |||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | |||||||||
| HGF - Program: | Space | |||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | |||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | |||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | |||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old), R - Terrestrial Assistance Robotics, R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (old) | |||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | |||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | |||||||||
| Deposited By: | Wolf, Dipl.-Ing. Sebastian | |||||||||
| Deposited On: | 30 Nov 2020 14:34 | |||||||||
| Last Modified: | 30 Nov 2020 14:34 |
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