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Coordinated control of spacecraft’s attitude and end-effector for space robots

Giordano, Alessandro Massimo und Ott, Christian und Albu-Schäffer, Alin (2019) Coordinated control of spacecraft’s attitude and end-effector for space robots. IEEE Robotics and Automation Letters. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2019.2899433. ISSN 2377-3766. (im Druck)

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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8642332

Kurzfassung

This paper addresses the coordinated control of the spacecraft's attitude and the end-effector pose of a space robot. A controller is proposed to simultaneously regulate the spacecraft's attitude, the global center-of-mass (CoM), and the end-effector pose. The control is based on a triangular actuation decomposition that decouples the end-effector task from the spacecraft's force actuator, increasing fuel efficiency. The strategy is validated in hardware using a robotic motion simulator composed of a seven degrees-of-freedom (DOF) arm mounted on a 6DOF base. The trade-off between control requirements and fuel consumption is discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/126554/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Coordinated control of spacecraft’s attitude and end-effector for space robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Giordano, Alessandro MassimoAlessandro.Giordano (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2291-7525NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/LRA.2019.2899433
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:im Druck
Stichwörter:Space Robotics and Automation, Motion Control, Dynamics, Compliance and Impedance Control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):On-Orbit Servicing (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Giordano, Alessandro Massimo
Hinterlegt am:04 Mär 2019 09:50
Letzte Änderung:14 Dez 2019 04:23

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