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Reactive Avoidance of Dynamic Obstacles through Optimization of Their Epipoles

Schaub, Alexander und Burschka, Darius (2015) Reactive Avoidance of Dynamic Obstacles through Optimization of Their Epipoles. In: Proceedings of the International Conference on System Theory, Control and Computing 2015, 318-´324. IEEE. International Conference on System Theory, Control and Computing, 2015-10-14 - 2015-10-16, Rumänien. doi: 10.1109/ICSTCC.2015.7321313. ISBN 978-1-4799-8481-7.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7321313

Kurzfassung

This paper proposes a new reactive method of avoiding dynamic obstacles by real-time optimization. A mobile robot is equipped with a monocular camera and dynamic obstacles are identified in the image sequence by clustering the optical flow. The respective epipoles of the clusters are determined and afterwards the relative epipole positions are evaluated to identify colliding and dangerous objects. In this work the correlation between the vehicle's velocities and the cluster epipoles is derived and utilized in the proposed cost function for shifting the epipoles. By optimizing this cost function the vehicle is able to avoid collisions, which means that the 3D motion is deduced from purely 2D image data. Finally, the validity of the concept is confirmed by hardware-in-the-loop simulations.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/98903/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Reactive Avoidance of Dynamic Obstacles through Optimization of Their Epipoles
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Schaub, Alexanderalexander.schaub (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Burschka, DariusNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Erschienen in:Proceedings of the International Conference on System Theory, Control and Computing 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICSTCC.2015.7321313
Seitenbereich:318-´324
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-4799-8481-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Autonomous Mobile Robots Monocular Obstacle Avoidance Optical Flow Real-Time Optimization
Veranstaltungstitel:International Conference on System Theory, Control and Computing
Veranstaltungsort:Rumänien
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 Oktober 2015
Veranstaltungsende:16 Oktober 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Schaub, Alexander
Hinterlegt am:23 Nov 2015 16:18
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:04

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