elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Loop Closing for Visual Pose Tracking during Close-Range 3-D Modeling

Strobl, Klaus H. (2014) Loop Closing for Visual Pose Tracking during Close-Range 3-D Modeling. In: ISVC 2014, Part I, 8887, Seiten 390-401. Springer International Publishing Switzerland. ISVC 2014, 2014-12-08 - 2014-12-10, Las Vegas, NV, USA. doi: 10.1007/978-3-319-14249-4_37. ISBN 978-3-319-14248-7. ISSN 0302-9743.

[img] PDF
2MB

Kurzfassung

This work deals with the passive tracking of the pose of a close-range 3-D modeling device using its own high-rate images in realtime, concurrently with customary 3-D modeling of the scene by laser triangulation. Our former works in Refs. [1,2] successfully implemented visual pose tracking. Accuracy being a central requirement to 3-D modeling, however, here we note that accuracy can be further increased using a graph-based nonlinear optimization of the tracked pose by minimization of reprojection errors. Loop closures e.g. when having scanned all around the objects provide the opportunity to increase pose tracking and 3-D modeling accuracy. The sparse optimization is in the form of a hybrid, keyframe-based bundle adjustment algorithm on stereo keyframes, yielding rapid optimization of the whole trajectory and object mesh model within a second. The optimization is supported by the use of appearance-based SURF descriptors together with a bank of parallel three-point-perspective pose solvers.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/93855/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Loop Closing for Visual Pose Tracking during Close-Range 3-D Modeling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Strobl, Klaus H.klaus.strobl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8123-0606138450082
Datum:Dezember 2014
Erschienen in:ISVC 2014, Part I
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Band:8887
DOI:10.1007/978-3-319-14249-4_37
Seitenbereich:Seiten 390-401
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Bebis, GeorgeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer International Publishing Switzerland
Name der Reihe:Lecture Notes in Computer Science
ISSN:0302-9743
ISBN:978-3-319-14248-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:3-d modeling, slam, loop closing
Veranstaltungstitel:ISVC 2014
Veranstaltungsort:Las Vegas, NV, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:8 Dezember 2014
Veranstaltungsende:10 Dezember 2014
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:09 Jan 2015 16:46
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:59

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.