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On Bayesian Inference for Embodied Perception of Object Poses

Marton, Zoltan-Csaba und Türker, Serkan (2013) On Bayesian Inference for Embodied Perception of Object Poses. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IROS Workshop on: Metrics of Embodied Learning Processes in Robots and Animals, 2013-11-03 - 2013-11-07, Tokio, Japan. ISSN 1042-296X.

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Offizielle URL: http://www.heronrobots.com/EuronGEMSig/gem-sig-events/embodied-learning-metrics-iros2013

Kurzfassung

This extended abstract describes a probabilistic approach for improving the object pose estimation accuracy of embodied agents. We propose a histogram filter that uses (and supports) the exploration capabilities of robots, and allows for the integration of multiple methods. We discuss the design of experiments to estimate the error model of a pose detection method, and present a suitable representation of the orientation histograms. This allows us to consider priors about likely object poses or symmetries and use information gain measures for method and view selection. The method is validated and compared to alternatives using real-world 3D images acquired using a next-best-view algorithm.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/90326/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:On Bayesian Inference for Embodied Perception of Object Poses
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Türker, Serkanserkan.tuerker (at) gmail.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:7 November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Bayesian filtering, pose estimation, 3D sensors, robotics
Veranstaltungstitel:IROS Workshop on: Metrics of Embodied Learning Processes in Robots and Animals
Veranstaltungsort:Tokio, Japan
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:7 November 2013
Veranstalter :Euron SIG on Good Experimental Methodologies and Benchmarking and IEEE-TC PEBRAS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Marton, Dr. Zoltan-Csaba
Hinterlegt am:15 Dez 2014 22:00
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:56

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