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Safe & Sound: A Robust Collision Avoidance Layer for Aerial Robots Based on Acoustic Sensors

Müller, Joachim und Viseras Ruiz, Alberto und Wieser, Iris (2014) Safe & Sound: A Robust Collision Avoidance Layer for Aerial Robots Based on Acoustic Sensors. In: Proceedings of the 2014 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, Seiten 1197-1202. IEEE. IEEE/ION PLANS 2014, 2014-05-05 - 2014-05-08, Monterey, CA, USA. doi: 10.1109/plans.2014.6851492. ISBN 978-1-4799-3320-4.

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290kB

Kurzfassung

In this work, we propose a novel intermediate control layer for obstacle avoidance and drift suppression. It runs in between high level software layers responsible for environment mapping and path planning and low level software ensuring stable and level flight. This allows more complex algorithms with longer computation intervals for higher-level tasks. By modularizing the robot control, we also enable the reuse of our obstacle avoidance layer for different high-layer algorithms. The feasibility of separation in software will be shown, leading the way for a potential physical separation with dedicated hardware later on. A prototypical implementation of the intermediate layer using ultrasonic sensors was built. We demonstrate the feasibility of the chosen sensor concept in presence of propeller noise. The control concept is kept on a level that can be implemented on onboard processors - this does also include the communication with the sensors. Experimental results with this first implemented prototype are presented and discussed. We analyze the ranging capabilities of the ultrasonic sensor and validate its applicability in obstacle avoidance tasks.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/88549/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Safe & Sound: A Robust Collision Avoidance Layer for Aerial Robots Based on Acoustic Sensors
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Müller, JoachimJoachim.Mueller (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Viseras Ruiz, AlbertoAlberto.ViserasRuiz (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wieser, IrisIris.Wieser (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2014
Erschienen in:Proceedings of the 2014 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2014.6851492
Seitenbereich:Seiten 1197-1202
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-4799-3320-4
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Obstacle Avoidance, Ultrasonic Sensor, UAV, Quadrotor, Layer Concept, Nested Control Loops, Kalman Filter
Veranstaltungstitel:IEEE/ION PLANS 2014
Veranstaltungsort:Monterey, CA, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 Mai 2014
Veranstaltungsende:8 Mai 2014
Veranstalter :IEEE/ION
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Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Müller, Joachim
Hinterlegt am:17 Jul 2014 09:58
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:54

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