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The Grasp Perturbator: Calibrating human grasp stiffness during a graded force task

Höppner, Hannes und Lakatos, Dominic und Urbanek, Holger und Castellini, Claudio und van der Smagt, Patrick (2011) The Grasp Perturbator: Calibrating human grasp stiffness during a graded force task. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 3312-3316. Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on, Shanghai, China.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=5980217&tag=1

Kurzfassung

In this paper we present a novel and simple handheld device for measuring in vivo human grasp impedance. The measurement method is based on a static identification method and intrinsic impedance is identified inbetween 25 ms. Using this device it is possbile to develop continuous grasp impedance measurement methods as it is an active research topic in physiology as well as in robotics, especially since nowadays (bio-inspired) robotics can be impedance-controlled. Potential applications of human impedance estimation range from impedance-controlled telesurgery to limb prosthetics and rehabilitation robotics. We validate the device through a physiological experiment in which the device is used to show a linear relationship between finger stiffness and grip force.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:The Grasp Perturbator: Calibrating human grasp stiffness during a graded force task
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Höppner, Hanneshannes.hoeppner@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, Dominicdominic.lakatos@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Urbanek, HolgerHolger.Urbanek@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Castellini, Claudioclaudio.castellini@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
van der Smagt, PatrickTechnische Universität MünchenNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Mai 2011
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Seitenbereich:Seiten 3312-3316
Status:veröffentlicht
Stichwörter:biomechanics;elastic constants;grippers;patient rehabilitation;physiology;prosthetics;bio-inspired robotics;continuous grasp impedance measurement methods;finger stiffness;graded force task;grasp perturbator;grip force;handheld device;human grasp stiffness calibration;human impedance estimation range;impedance-controlled telesurgery;in vivo human grasp impedance;intrinsic impedance;limb prosthetics;linear relationship;physiological experiment;physiology;rehabilitation robotics;static identification method;Force;Force measurement;Humans;Impedance;Indexes;Robots;Springs
Veranstaltungstitel:Robotics and Automation (ICRA), 2011 IEEE International Conference on
Veranstaltungsort:Shanghai, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Höppner, Hannes
Hinterlegt am:10 Jan 2014 16:00
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:29

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