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Generating Feasible Trajectories for Autonomous On-Orbit Grasping of Spinning Debris in a Useful Time

Lampariello, Roberto und Hirzinger, Gerd (2013) Generating Feasible Trajectories for Autonomous On-Orbit Grasping of Spinning Debris in a Useful Time. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013 (IROS 13), 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6697175. ISSN 1042-296X.

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Kurzfassung

The grasping and stabilization of a spinning, noncooperative target satellite by means of a free-flying robot is addressed. A method for computing feasible robot trajectories for grasping a target with known geometry in a useful time is presented, based on nonlinear optimization and a look-up table. An off-line computation provides a data base for a mapping between a four-dimensional input space, to characterize the target motion, and an N-dimensional output space, representing the family of time-parameterized optimal robot trajectories. Simulation results show the effectiveness of the data base for computing grasping maneuvers in a useful time, for a sample range of spinning motions. The debris object consists of a satellite with solar appendages in Low Earth Orbit, which presents collision avoidance and timing challenges for executing the task.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87427/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Generating Feasible Trajectories for Autonomous On-Orbit Grasping of Spinning Debris in a Useful Time
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6697175
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robotics, Trajectory Planning, Grasping of Tumbling Target
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013 (IROS 13)
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IROS2013 Organizing Committee
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Lampariello, Roberto
Hinterlegt am:10 Jan 2014 11:40
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

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