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Modular scalable system for operation and testing of UAVs

Laiacker, Maximilian und Klöckner, Andreas und Kondak, Konstantin und Schwarzbach, Marc und Looye, Gertjan und Sommer, Dominik und Kossyk, Ingo (2013) Modular scalable system for operation and testing of UAVs. In: American Control Conference (ACC), Seiten 1460-1465. American Control Conference (ACC), June 17-19, 2013, Washington, DC, USA. ISBN 978-1-4799-0177-7 ISSN 0743-1619

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6580042


In this paper we present a system for operation and testing of different UAVs. The system allows easy development and modification of control and mission software. The system is composed of hard- and software modules with a standardized interface. We have been using the system with rotary and fixed wing UAVs with a take-off mass between 10 and 100 kg. For larger platforms the system can be used in a redundant setup. The software modules are integrated in a special real-time framework, which supports execution, scheduling, communication and system monitoring. A modular simulation and control infrastructure allows for flexible, integrated design and analysis of control laws. The code for the computational part of the modules can be generated from Matlab/Simulink-models or from Modelica-models. The system supports debugging, soft- and hardware in the loop simulations, operator training as well as real flight experiments. The main design concepts are explained at hand of our solar powered high altitude platform ELHASPA and the 10 years experience in development and operation will be summarized.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Modular scalable system for operation and testing of UAVs
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Laiacker, Maximilianmaximilian.laiacker@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Klöckner, Andreasandreas.kloeckner@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, Konstantinkonstantin.kondak@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Schwarzbach, Marcmarc.schwarzbach@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Looye, Gertjangertjan.looye@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Sommer, Dominikdominik.sommer@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Kossyk, Ingoingo.kossyk@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2013
Erschienen in:American Control Conference (ACC)
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In ISI Web of Science:Ja
Seitenbereich:Seiten 1460-1465
Stichwörter:aerospace components;aerospace computing;autonomous aerial vehicles;computer debugging;control engineering computing;mechanical engineering computing;mobile robots;vehicle dynamics;ELHASPA;Matlab-Simulink-models;Modelica-models. The;communication monitoring;control law integrated analysis;control law integrated design;control software modification;debugging;execution monitoring;fixed wing UAV;hardware-in-the-loop simulations;mass 10 kg;mass 100 kg;mission software modification;modular scalable system;rotary wing UAV;scheduling monitoring;software-in-the-loop-simulations;solar powered high altitude platform;system monitoring;take-off mass;Actuators;Adaptation models;Atmospheric modeling;Hardware;Mathematical model;Software;Solid modeling
Veranstaltungstitel:American Control Conference (ACC)
Veranstaltungsort:Washington, DC, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:June 17-19, 2013
Veranstalter :American Automatic Control Council (AACC)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Flugzeug-Systemdynamik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Klöckner, Andreas
Hinterlegt am:16 Dez 2013 10:10
Letzte Änderung:09 Feb 2017 19:19

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