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Model based vertical dynamics estimation with Modelica and FMI

Fleps-Dezasse, Michael und Brembeck, Jonathan (2013) Model based vertical dynamics estimation with Modelica and FMI. In: 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, AAC 2013, 7 (1), Seiten 341-346. 7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, 2013-09-04 - 2013-09-07, Tokyo, Japan. doi: 10.3182/20130904-4-JP-2042.00086. ISSN 1367-5788.

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Offizielle URL: http://www.ifac-papersonline.net/Detailed/60685.html

Kurzfassung

This paper analyses the performance of Modelica implemented state estimation algorithms for semi-active suspension control for the DLR ROboMObil (ROMO). In this approach the prediction model for the vertical dynamics state estimation and the tire contact force estimation is designed as a quarter vehicle model, which directly incorporates all relevant nonlinear parts. Based on this prediction model a square root unscented Kalman-filter (SR-UKF) is implemented, using the DLR Modelica Kalman-filter library and the Functional Mockup Interface (FMI). In a consecutive step this prediction model is extended by introducing an input port for road obstacle information, e. g. extracted from image data from ROMO 360 degree stereo surround view. The observer design and implementation on real-time hardware are performed in Modelica using the automated tool chain from the Modelica simulator to the Rapid Control Prototyping (RCP) hardware. Experimental results from a four post test-rig and simulations illustrate, that the estimation accuracy can be improved by the SR-UKF compared to an extended Kalman filter (EKF) based implementation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85615/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Model based vertical dynamics estimation with Modelica and FMI
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Fleps-Dezasse, MichaelMichael.Fleps-Dezasse (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brembeck, JonathanJonathan.Brembeck (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7671-5251NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:6 September 2013
Erschienen in:7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control, AAC 2013
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Band:7
DOI:10.3182/20130904-4-JP-2042.00086
Seitenbereich:Seiten 341-346
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Kawabe, Taketoshikawabe (at) ees.kyushu-u.ac.jpNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
ISSN:1367-5788
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Kalman-filter, semi-active suspension, state estimation, Modelica, FMI
Veranstaltungstitel:7th IFAC Symposium on Advances in Automotive Control
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:4 September 2013
Veranstaltungsende:7 September 2013
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Bodengebundener Verkehr (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V BF - Bodengebundene Fahrzeuge
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Projekt Fahrzeugintelligenz und Fahrwerk (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Fahrzeug-Systemdynamik
Hinterlegt von: Fleps-Dezasse, Michael
Hinterlegt am:11 Dez 2013 11:38
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:51

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