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Variable Impedance Actuators: a Review

Vanderborght, B. und Albu-Schäffer, A. und Bicchi, A. und Burdet, E. und Caldwell, D. und Carloni, R. und Catalano, M. und Eiberger, O. und Friedl, W. und Ganesh, G. und Garabini, M. und Grebenstein, M. und Grioli, G. und Haddadin, S. und Höppner, H. und Jafari, A. und Laffranchi, M. und Lefeber, D. und Petit, F. und Stramigioli, S. und Tsagarakise, N. und van Damme, M. und van Ham, R. und Visser, L.C. und Wolf, S. (2013) Variable Impedance Actuators: a Review. Robotics and Autonomous Systems. ISSN 0921-8890.

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Offizielle URL: http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2013.06.009

Kurzfassung

Variable Impedance Actuators (VIA) have received increasing attention in recent years as many novel applications involving interactions with an unknown and dynamic environment including humans require actuators with dynamics that are not well-achieved by classical stiff actuators. This paper presents an overview of the different VIAs developed and proposes a classification based on the principles through which the variable stiffness and damping are achieved. The main classes are active impedance by control, inherent compliance and damping actuators, inertial actuators, and combinations of them, which are then further divided into subclasses. This classification allows for designers of new devices to orientate and take inspiration and users of VIA’s to be guided in the design and implementation process for their targeted application.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Variable Impedance Actuators: a Review
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Vanderborght, B. Vrije Universiteit Brussel, Belgium
Albu-Schäffer, A.NICHT SPEZIFIZIERT
Bicchi, A.University of Pisa, Italy; Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
Burdet, E.Department of Bioengineering, Imperial College London
Caldwell, D. Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
Carloni, R.University of Twente, Netherlands
Catalano, M.University of Pisa, Italy; Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
Eiberger, O.NICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, W.NICHT SPEZIFIZIERT
Ganesh, G.Imperial College London, United Kingdom
Garabini, M.University of Pisa, Italy
Grebenstein, M.NICHT SPEZIFIZIERT
Grioli, G.University of Pisa, Italy
Haddadin, S.NICHT SPEZIFIZIERT
Höppner, H.NICHT SPEZIFIZIERT
Jafari, A.Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
Laffranchi, M.Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
Lefeber, D.Vrije Universiteit Brussel, Belgium
Petit, F.NICHT SPEZIFIZIERT
Stramigioli, S.University of Twente, Netherlands
Tsagarakise, N.Istituto Italiano di Tecnologia, Italy
van Damme, M.Vrije Universiteit Brussel, Belgium
van Ham, R.Vrije Universiteit Brussel, Belgium
Visser, L.C. University of Twente, Netherlands
Wolf, S.NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:6 August 2013
Erschienen in:Robotics and Autonomous Systems
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Name der Reihe:Online publication
ISSN:0921-8890
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Variable impedance actuators; Soft robotics
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
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DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
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Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Mechatronische Komponenten und Systeme
Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Gabriele Beinhofer
Hinterlegt am:31 Okt 2013 14:49
Letzte Änderung:11 Dez 2013 17:05

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