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Sequential Scene Parsing Using Range and Intensity Information

Brucker, Manuel und Leonard, Simon und Bodenmüller, Tim und Hager, Gregory D (2012) Sequential Scene Parsing Using Range and Intensity Information. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 14.-18. May 2012, St. Paul, USA.

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Kurzfassung

This paper describes an extension of the sequential scene analysis system presented by Hager and Wegbreit [12]. In contrast to the original system, which was limited to scenes consisting of geometric primitives, such as spheres, cuboids, and cylinders computed from range data, the extended system is capable of dealing with arbitrarily shaped objects computed from range and intensity images. An object model composed of a triangulated geometry and intensity-based SURF features is introduced. The integration of prior object models into the sequential scene parsing framework is described. The extended system is evaluated with respect to pose estimation and its ability to handle complex scene sequences. It is shown that the new object models enable accurate pose estimation and reliable recognition even in highly cluttered scenes.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Sequential Scene Parsing Using Range and Intensity Information
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Brucker, ManuelManuel.Brucker@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Leonard, SimonNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Hager, Gregory DNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Computer Vision for Robotics and Automation, Recognition
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:St. Paul, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:14.-18. May 2012
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Brucker, Manuel
Hinterlegt am:04 Jul 2013 17:49
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:29

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