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Adaptive Trajectory Controller for Generic FixedWing Unmanned Aircraft

Mühlegg, Maximilian und Dauer, Johann und Dittrich, Joerg und Holzapfel, Florian (2013) Adaptive Trajectory Controller for Generic FixedWing Unmanned Aircraft. Euro GNC 2013 – 2nd CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control, 2013-04-10 - 2013-04-12, Delft, Netherlands.

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Kurzfassung

This work deals with the construction of a nonlinear adaptive path con- troller, which is easily applicable to a multitude of fixed wing unmanned aircraft. Given a common signal interface, the adaptive flight path controller is divided into a generic part, which is common for each vehicle, and into a part, which is unique. The generic part of the control architecture bases on feedback linearization. The dynamics of the aircraft and the inversion model differ, thus introducing model un- certainties to the feedback linearized system. The effect of modeling uncertainties is reduced by the application of a concurrent learning model reference adaptive con- troller, which uses neural networks in order to approximate the uncertainty. Lever- aging instantaneous as well as stored data concurrently for adaptation ensures con- vergence of the adaptive parameters to a set of optimal weights, which minimize the approximation error. Performance and robustness against certain model uncertain- ties is shown through numerical simulation for two significantly different unmanned aircraft.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/81351/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper)
Titel:Adaptive Trajectory Controller for Generic FixedWing Unmanned Aircraft
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mühlegg, MaximilianTechnische Universität MünchenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dauer, JohannJohann.Dauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8287-2376NICHT SPEZIFIZIERT
Dittrich, Joerg Joerg.Dittrich (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Holzapfel, FlorianTechnische Universität MünchenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:10 April 2013
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:unmanned aircraft, control, mrac, concurrent learning
Veranstaltungstitel:Euro GNC 2013 – 2nd CEAS Specialist Conference on Guidance, Navigation & Control
Veranstaltungsort:Delft, Netherlands
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:10 April 2013
Veranstaltungsende:12 April 2013
Veranstalter :TU Delft
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme & Kabine (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Dauer, Johann C.
Hinterlegt am:08 Mär 2013 09:36
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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