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The Hand of the DLR Hand Arm System: Designed for Interaction

Grebenstein, Markus und Chalon, Maxime und Friedl , Werner und Haddadin, Sami und Wimböck, Thomas und Hirzinger, Gerd und Siegwart, Roland (2012) The Hand of the DLR Hand Arm System: Designed for Interaction. The International Journal of Robotics Research, 31 (13), 1531 -1555. SAGE Publications. doi: 10.1177/0278364912459209. ISSN 0278-3649.

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Kurzfassung

Physical human–robot interaction implies the intersection of human and robot workspaces and intrinsically favors collision. The robustness of the most exposed parts, such as the hands, is crucial for effective and complete task execution of a robot. Considering the scales, we think that the robustness can only be achieved by the use of energy storage mechanisms, e.g. in elastic elements. The use of variable stiffness drives provides a low-pass filtering of impacts and allows stiffness adjustments depending on the task. However, using these drive principles does not guarantee the safety of the human due to the dramatically increased dynamics of such system. The design methodology of an antagonistically tendon-driven hand is explained. The resulting hand, very close to its human archetype in terms of size, weight, and, in particular, grasping performance, robustness, and dynamics, is presented. The hyper-actuated hand is a research platform that will also be used to investigate the importance of mechanical couplings and, in future projects, be the basis of a simplified hand that would still perform daily manipulation tasks.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80651/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:The Hand of the DLR Hand Arm System: Designed for Interaction
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Grebenstein, MarkusNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, MaximeNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Friedl , WernerNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wimböck, ThomasNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Siegwart, RolandNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2012
Erschienen in:The International Journal of Robotics Research
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:31
DOI:10.1177/0278364912459209
Seitenbereich:1531 -1555
Verlag:SAGE Publications
ISSN:0278-3649
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoid hand, anthropomorphic hand, design, control, variable stiffness, antagonism, pHRI
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Mehrfingrige Roboterhände (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Grebenstein, Dr. sc. Markus
Hinterlegt am:15 Jan 2013 15:57
Letzte Änderung:21 Nov 2023 14:23

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