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A versatile biomimetic controller for contact tooling and haptic exploration

Gowrishankar, Ganesh und Jarrassé, Nathanaël und Haddadin, Sami und Albu-Schäffer, Alin und Burdet, Etienne (2012) A versatile biomimetic controller for contact tooling and haptic exploration. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2012-05-14 - 2012-05-18, Saint Paul, Minnesota, USA. doi: 10.1109/ICRA.2012.6225057.

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Kurzfassung

This article presents a versatile controller that enables various contact tooling tasks with minimal prior knowledge of the tooled surface. The controller is derived from results of neuroscience studies that investigated the neural mechanisms utilized by humans to control and learn complex interactions with the environment. We demonstrate here the versatility of this controller in simulations of cutting, drilling and surface exploration tasks, which would normally require different control paradigms. We also present results on the exploration of an unknown surface with a 7-DOF manipulator, where the robot builds a 3D surface map of the surface profile and texture while applying constant force during motion. Our controller provides a unified control framework encompassing behaviors expected from the different specialized control paradigms like position control, force control and impedance control.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/80627/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:A versatile biomimetic controller for contact tooling and haptic exploration
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Gowrishankar, GaneshNICT and CNS-ATR in KyotoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Jarrassé, NathanaëlDepartment of Bioengineering, Imperial College LondonNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Haddadin, SamiSami.Haddadin (at) DLR.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Burdet, EtienneDepartment of Bioengineering, Imperial College LondonNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:14 Mai 2012
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA.2012.6225057
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Feedforward neural networks , Force , Humans , Impedance , Robots , Surface impedance , Surface texture
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Saint Paul, Minnesota, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:14 Mai 2012
Veranstaltungsende:18 Mai 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Parusel, Sven
Hinterlegt am:15 Jan 2013 16:11
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:47

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