elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Toward a task space framework for gesture commanded telemanipulation

Lii, Neal Y. und Chen, Zhaopeng und Roa, Maximo A. und Annika, Maier und Pleintinger, Benedikt und Borst, Christoph (2012) Toward a task space framework for gesture commanded telemanipulation. 21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication - RoMan 2012, Paris, France.

[img]
Vorschau
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
1MB

Kurzfassung

This paper introduces a new framework for task space telemanipulation. The TASK space grasping and MANipulation (TaskMan) concept utilizes a library of tasks based on gesture commands, which replaces the conventional mapping required between the human hand and the end effector. Task communication between the human machine interface (HMI) and the robot end effector requires two symbiotic but nonidentical state machines on the master and slave side. The task states on two sides are synchronized via a single channel communication, as opposed to multi-channel joint space or Cartesian mapped information. HAND gesture command for grasping and MANipulation (HandyMan) HMI command algorithm is proposed for the recognition of hand gestures, which incorporates a library of intuitive task gestures to be used by the teleoperator wearing a CyberGlove. The task gestures are used to drive the states of the TaskMan state machines. With the proposed concepts, this work has realized teleoperated grasp and manipulation with a 15-DoF robot hand in task space. Full 6-DoF of object manipulation was achieved with different grasp combinations, and demonstrated higher repeatability, success rate and easier operation compared to conventional joint space teleoperation methods.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Zusätzliche Informationen:Winner CoTeSys Cognitive Human-Robot Interaction Best Paper Award
Titel:Toward a task space framework for gesture commanded telemanipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Lii, Neal Y.neal.lii@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Chen, Zhaopengzhaopeng.chen@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.Maximo.RoaGarzon@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Annika, Maierannika.maier@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Pleintinger, Benediktbenedikt.pleintinger@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, Christophchristoph.borst@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2012
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 925-932
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Task space manipulation, Robot teleoperation, in-hand manipulation, gesture commanded robot manipulation
Veranstaltungstitel:21st IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication - RoMan 2012
Veranstaltungsort:Paris, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik- Telerobotik und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012)
Hinterlegt von: Lii, Neal Yi-Sheng
Hinterlegt am:11 Jan 2013 14:41
Letzte Änderung:13 Jul 2016 17:28

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.