elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Next-Best-Scan Planning for Autonomous 3D Modeling

Kriegel, Simon und Rink, Christian und Bodenmüller, Tim und Narr, Alexander und Suppa, Michael und Hirzinger, Gerd (2012) Next-Best-Scan Planning for Autonomous 3D Modeling. Proceedings of IROS 2012, Seiten 2850-2856.

[img] PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
759kB

Kurzfassung

We present a next-best-scan (NBS) planning approach for autonomous 3D modeling. The system successively completes a 3D model from complex shaped objects by iteratively selecting a NBS based on previously acquired data. For this purpose, new range data is accumulated in-the-loop into a 3D surface (streaming reconstruction) and new continuous scan paths along the estimated surface trend are generated. Further, the space around the object is explored using a probabilistic exploration approach that considers sensor uncertainty. This allows for collision free path planning in order to completely scan unknown objects. For each scan path, the expected information gain is determined and the best path is selected as NBS. The presented NBS approach is tested with a laser striper system, attached to an industrial robot. The results are compared to state-of-the-art next-best-view methods. Our results show promising performance with respect to completeness, quality and scan time.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Next-Best-Scan Planning for Autonomous 3D Modeling
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Kriegel, Simonsimon.kriegel@dlr.de
Rink, ChristianNICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimNICHT SPEZIFIZIERT
Narr, AlexanderNICHT SPEZIFIZIERT
Suppa, MichaelNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:9 Oktober 2012
Erschienen in:Proceedings of IROS 2012
Referierte Publikation:Ja
In Open Access:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Seitenbereich:Seiten 2850-2856
Status:veröffentlicht
Stichwörter:view planning, 3D modeling
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Kognitive Intelligenz und Autonomie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Simon Kriegel
Hinterlegt am:12 Nov 2012 13:58
Letzte Änderung:12 Nov 2012 13:58

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Copyright © 2008-2013 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.