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Robot Excitation Trajectories for Dynamic Parameter Estimation using Optimized B-Splines

Rackl, Wolfgang und Lampariello, Roberto und Hirzinger, Gerd (2012) Robot Excitation Trajectories for Dynamic Parameter Estimation using Optimized B-Splines. 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 14.-18. Mai 2012, Saint Paul, Minnesota, USA.

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Kurzfassung

In this paper we adressed the problem of finding exciting trajectories for the identification of manipulator link inertia parameters. This can be formulated as a constraint nonlinear optimization problem. The new approach in the presented method is the parameterization of the trajectories with optimized B-splines. Experiments are carried out on a 7 joint Light-Weight robot with torque sensoring in each joint. Thus, unmodeled joint friction and noisy motor current measurements must not be taken into account. The estimated dynamic model is verified on a different validation trajectory. The results show a clear improvement of the estimated dynamic model compared to a CAD-valued model.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Robot Excitation Trajectories for Dynamic Parameter Estimation using Optimized B-Splines
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Rackl, Wolfgangwolfgang.rackl@dlr.de
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello@dlr.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:14 Mai 2012
Referierte Publikation:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Parameter Estimation, Exciting Trajectories, Nonlinear Optimization, B-Splines
Veranstaltungstitel:2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Saint Paul, Minnesota, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:14.-18. Mai 2012
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Wolfgang Rackl
Hinterlegt am:10 Aug 2012 10:14
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:44

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