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Mehrfachabfragbare Pfadplanung für das UAV Prometheus unter kinodynamischen Nebenbedingungen

Schmitt, Fabian (2012) Mehrfachabfragbare Pfadplanung für das UAV Prometheus unter kinodynamischen Nebenbedingungen. Diplomarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/50, 84 S.

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Kurzfassung

Die hier vorgestellte Diplomarbeit beschäftigt sich mit der Pfadplanung für das am DLR entwickelte UAV Prometheus. Ziel der Arbeit ist es, basierend auf der Verwendung von mehrfachabfragbaren Roadmaps, ein Modul zur Bahnplanung zu entwerfen. Die Pfadplanung erfolgt unter Berücksichtigung kinematischer und dynamischer Nebenbedingungen. Nach einer Übersicht über relevante Grundlagen werden der Entwurf und die Implementierung einer Roadmap auf Basis quasi-zufälliger Sequenzen unter Berücksichtigung gestellter Rahmenbedingungen betrachtet. Um Bewegungseinschränkungen des UAV zu berücksichtigen, wird innerhalb der Horizontalen eine Modellierung als Dubins-Vehikel gewählt, das vertikale Verhalten wird durch eine Doppelintegrator-Dynamik repräsentiert. Die beiden Einzellösungen werden dann zu einer dreidimensionalen Gesamtlösung zusammengesetzt. Besondere Aufmerksamkeit gilt verschiedenen Roadmap-Parametern, deren Optimierung untersucht wird. Eine Auswertung zeigt die Funktionsfähigkeit des implementierten Planers. Abschließend wird ein Ausblick auf mögliche, zukünftige Erweiterungen gegeben.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Diplomarbeit)
Titel:Mehrfachabfragbare Pfadplanung für das UAV Prometheus unter kinodynamischen Nebenbedingungen
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Schmitt, Fabianfabian.schmitt@dlr.de
Datum:Juli 2012
Seitenanzahl:84
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, Mission Planning, Fixed Wing, Dubins Vehicle, Roadmap Sampling-based Motion Planning
Institution:Institut für Flugsystemtechnik
Abteilung:Unbemannte Luftfahrtzeuge
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Florian-Michael Adolf
Hinterlegt am:02 Aug 2012 12:08
Letzte Änderung:02 Aug 2012 12:08

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