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Evaluation Of The ARTIS Sampling-based Path Planner Using an Obstacle Field Navigation Benchmark

Adolf, Florian-Michael und Dittrich, Jörg Steffen (2012) Evaluation Of The ARTIS Sampling-based Path Planner Using an Obstacle Field Navigation Benchmark. AHS Forum 68, 1.-3. Mai 2012, Fort Worth, TX.

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Offizielle URL: http://www.vtol.org/

Kurzfassung

This work presents performance assessments of a sampling-based motion planner for path planning and guidance in urban terrain with sensing unforeseen obstacles in the loop. An existing benchmark suite is utilized for this purpose, in order to enable comparison with other approaches. Moreover this benchmark is used to determine how close generated paths match the provided baseline solutions to which other solutions can be compared with. The evaluation results indicate an efficient replanning of our online multi-query planning approach. Furthermore conclusions from variations in the experiments with respect to sensor field of view, sample density, replanning rate and motion safety aspects help to understand practical aspects of our roadmap-based planning and guidance method.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (NICHT SPEZIFIZIERT)
Titel:Evaluation Of The ARTIS Sampling-based Path Planner Using an Obstacle Field Navigation Benchmark
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Adolf, Florian-Michaelflorian.adolf@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Dittrich, Jörg SteffenJoerg.Dittrich@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:3 Mai 2012
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:VTOL UAV, Benchmarking, Motion Planning, Obstacle Field Navigation
Veranstaltungstitel:AHS Forum 68
Veranstaltungsort:Fort Worth, TX
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:1.-3. Mai 2012
Veranstalter :The American Helicopter Society (AHS) International
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Adolf, Florian-Michael
Hinterlegt am:16 Jul 2012 17:21
Letzte Änderung:14 Apr 2016 09:42

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