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Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter

Frehse, Steffen (2012) Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter. Master's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/48, 90 S.

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Abstract

Für Anwendungen in Katastrophenszenarien wird die bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter behandelt. Die Objektkoordinaten werden durch Triangulation korrespondierender Bildpunkte ermittelt. Dafür steht eine monokulare Kamera am Helikopter zur Verfügung, welche über die Zeit versetzt mehrmals das Objekt aufnimmt. Die Position des Helikopters selbst wird durch die Navigationslösung an Bord ermittelt. Zur Lösung dieser Aufgabe werden einige Methoden für die bildbasierte Triangulation sowie die dabei entstehenden Probleme umfassend erörtert. Weiterhin werden Ideen beschrieben um Fehler in der Messung zu beheben und dadurch die Ergebnisse zu verbessern. Die entsprechende Auswertung der implementierten Methoden soll zeigen, ob die Objektlokalisierung auf die hier angedachte Art tatsächlich praktikabel ist. Dazu werden die Methoden hinsichtlich ihrer relativen Genauigkeit, absoluten Präzision und Rechenzeit verglichen.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Master's)
Title:Bildbasierte Objektlokalisierung mit einem unbemannten Helikopter
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Frehse, SteffenFT-UL
Date:31 May 2012
Number of Pages:90
Status:Published
Keywords:unbemannter Hubschrauber, Objektlokalisierung, Triangulation, Bildverarbeitung, Photogrammetrie
Institution:Technische Universität Braunschweig
Department:Institut für Regelungstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Smart Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Dr.-Ing. Franz Andert
Deposited On:02 Jul 2012 16:30
Last Modified:02 Jul 2012 16:30

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