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3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge

Bäthge, Florian (2012) 3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/47, 73 S.

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Abstract

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird ein Verfahren zur Gewinnung dreidimensionaler Vektordaten zur Bestimmung des optischen Flusses mithilfe von Stereokameras entwickelt und getestet. Um dies zu erreichen, werden über die Zeit homologe Punkte in beiden Kamerabildern detektiert und verfolgt. Die durch stereoskopische Betrachtung ermittelten dreidimensionalen Positionen und Bewegungsvektoren können dann zur relativen Bewegungsschätzung des Fluggeräts oder in weiteren Anwendungen zur Generierung einer Umgebungskarte genutzt werden. Die Ergebnisse des Verfahrens werden an Testdaten aus Flugversuchen und mit bekannten und vermessenen Objekten getestet.

Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Bäthge, FlorianFT-UL
Date:2 April 2012
Number of Pages:73
Status:Published
Keywords:Stereokamera, Bildverarbeitung, visuelle Odometrie, Bewegungsschätzung, unbemannter Hubschrauber
Institution:Universität Magdeburg
Department:Institut für Simulation und Grafik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:Rotorcraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L RR - Rotorcraft Research
DLR - Research theme (Project):L - The Smart Rotorcraft
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Dr.-Ing. Franz Andert
Deposited On:02 Jul 2012 16:27
Last Modified:02 Jul 2012 16:27

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