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3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge

Bäthge, Florian (2012) 3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge. Bachelorarbeit. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/47, 73 S.

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Kurzfassung

Im Rahmen dieser Bachelorarbeit wird ein Verfahren zur Gewinnung dreidimensionaler Vektordaten zur Bestimmung des optischen Flusses mithilfe von Stereokameras entwickelt und getestet. Um dies zu erreichen, werden über die Zeit homologe Punkte in beiden Kamerabildern detektiert und verfolgt. Die durch stereoskopische Betrachtung ermittelten dreidimensionalen Positionen und Bewegungsvektoren können dann zur relativen Bewegungsschätzung des Fluggeräts oder in weiteren Anwendungen zur Generierung einer Umgebungskarte genutzt werden. Die Ergebnisse des Verfahrens werden an Testdaten aus Flugversuchen und mit bekannten und vermessenen Objekten getestet.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:3D-Objektverfolgung mit Stereokameras zur bildbasierten Navigation autonom fliegender Luftfahrzeuge
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Bäthge, FlorianFT-UL
Datum:2 April 2012
Seitenanzahl:73
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stereokamera, Bildverarbeitung, visuelle Odometrie, Bewegungsschätzung, unbemannter Hubschrauber
Institution:Universität Magdeburg
Abteilung:Institut für Simulation und Grafik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Drehflügler
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L RR - Drehflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Der intelligente Drehflügler
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Dr.-Ing. Franz Andert
Hinterlegt am:02 Jul 2012 16:27
Letzte Änderung:02 Jul 2012 16:27

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