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Reactive Whole-Body Control: Dynamic Mobile Manipulation Using a Large Number of Actuated Degrees of Freedom

Dietrich, Alexander und Wimböck, Thomas und Albu-Schäffer, Alin und Hirzinger, Gerd (2012) Reactive Whole-Body Control: Dynamic Mobile Manipulation Using a Large Number of Actuated Degrees of Freedom. IEEE Robotics & Automation Magazine, 19 (2), Seiten 20-33. DOI: 10.1109/MRA.2012.2191432. ISSN 1070-9932.

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Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=6202432

Kurzfassung

In this article, we present a control framework for reactive mobile manipulation of robotic systems with a large number of actuated degrees of freedom (DOF). We apply the concept to the humanoid robot Rollin' Justin of the German Aerospace Center (DLR). As service robotics is expected to be established in households and human environments in the near future, we consider relevant aspects like safety, compliance and robust task execution. The multi-DOF manipulator achieves an interactive redundancy resolution while planning algorithms only have to be applied to the low-dimensional operational space concerning task execution. Various experiments have been conducted, e.g., on reaching of a remote object, human-robot interaction, and self-collision avoidance of the manipulator. The results can serve as an interface to (re-)planning methods. Thanks to its interactivity, the approach can be applied in dynamic environments.

Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Zusätzliche Informationen:The file, which is provided here, is a draft version. Please refer to www.ieeexplore.com for the final version of the article.
Titel:Reactive Whole-Body Control: Dynamic Mobile Manipulation Using a Large Number of Actuated Degrees of Freedom
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich@dlr.de
Wimböck, Thomasthomas.wimboeck@dlr.de
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer@DLR.de
Hirzinger, GerdGerd.Hirzinger@dlr.de
Datum:Juni 2012
Erschienen in:IEEE Robotics & Automation Magazine
Referierte Publikation:Ja
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:19
DOI :10.1109/MRA.2012.2191432
Seitenbereich:Seiten 20-33
Name der Reihe:Special Issue on Mobile Manipulation
ISSN:1070-9932
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Mobile Manipulation, Redundancy, Force Control, Whole-Body Control, Impedance Control
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrt
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Alexander Dietrich
Hinterlegt am:14 Jun 2012 13:51
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:41

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