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Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV)

Gerhardt, Tjorven und Klüßendorf, Fabian und Adolf, Florian-Michael (2011) Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV). andere. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2012/34, 148 S.

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Kurzfassung

Gegenstand dieser Studienarbeit ist die Entwicklung einer Bewegungsplanung für ein unbemanntes Flugzeug. Der Fokus wird dabei auf die Berucksichtigung der flugmechanischen Einschränkungen des Flugzeuges in der Bewegungsplanung gelegt. Es wird eine verhaltensbasierte Steuerung vorgestellt, die in der Lage ist, flugmechanische Begrenzungen mit einzubeziehen, und die sich aus Basisflugverhalten des Flugzeuges zusammensetzt. Zu diesen Basisflugverhalten zählen Flugphasen, wie ein Start, eine Warteschleife und eine Landung, die sich aus einzelnen Segmenten zusammensetzen und mithilfe einer State Machine umgesetzt werden können. Testergebnisse der verhaltensbasierten Steuerung in einer Software in the Loop Simulation werden vorgestellt. Zusätzlich zu den Basisverhalten werden Übergangsflugbahnen, welche die einzelnen Verhalten miteinander verbinden, umgesetzt. Für die Generierung dieser Übergangsflugbahnen wird eine von Frazzoli vorgestellte Variante des Rapidly-exploring Random Trees an die Verhaltensübergänge und die Flugeigenschaften des Flugzeuges angepasst. Der von Frazzoli vorgestellte Ansatz endet Verwendung, da dieser flugmechanische Begrenzungen berücksichtigen kann. Ergebnisse der Simulation des Bahnplanungsalgorithmus für die Übergangsflugbahnen werden sowohl für ein hindernisfreies als auch für ein urbanes Umfeld dargelegt.

Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, andere)
Titel:Echtzeitfähige Bahngenerierung zur verhaltensbasiertenSteuerung eines unbemannten Flugzeugs (UAV)
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID
Gerhardt, TjorvenNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Klüßendorf, FabianFabian.Kluessendorf@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Adolf, Florian-MichaelFlorian.Adolf@dlr.deNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 März 2011
Referierte Publikation:Nein
In Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:148
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der Herausgeber
Gerhard, TjorvenNICHT SPEZIFIZIERT
Klüßendorf, FabianFabian.Kluessendorf@dlr.de
Status:veröffentlicht
Stichwörter:UAV, Bahnplanung, Bahngenerierung, Verhalten, Start, Landung
Institution:Institut für Flugsystemtechnik
Abteilung:Unbemannte Luftfahrzeuge
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Luftfahrt
HGF - Programmthema:Starrflügler (alt)
DLR - Schwerpunkt:Luftfahrt
DLR - Forschungsgebiet:L AR - Starrflüglerforschung
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):L - Systeme & Kabine (alt)
Standort: Braunschweig
Institute & Einrichtungen:Institut für Flugsystemtechnik > Unbemannte Luftfahrzeuge
Hinterlegt von: Klüßendorf, Fabian
Hinterlegt am:17 Jul 2013 16:24
Letzte Änderung:14 Jan 2015 14:43

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