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Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer

Panzirsch, Michael (2010) Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer. Diplomarbeit, DLR Oberpfaffenhofen.

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Kurzfassung

Während minimalinvasiver Operationen in der Chirurgierobotik müssen u.a. komplizierte Bewegungsabläufe wie das Verknoten einer Naht auf kleinstem Raum innerhalb des Körpers ausgeführt werden. Um solche Manipulationen schnell zu erlernen, müssen diese einem unerfahrenen Chirurgen durch einen zweiten, mit dem jeweiligen Robotersystem erfahrenen Chirurgen antrainiert werden. Dieser Spezialist soll sich aus Kostengründen auf einem anderen Kontinent befinden dürfen, weshalb im Kommunikationskanal des zu entwickelnden Trainingssystems hohe instabilisierende Zeitverzögerungen auftreten können. Im Sinne des Trainingserfolgs soll eine bestmögliche Transparenz zwischen Operatoren und Umgebung erzielt werden.

Dokumentart:Hochschulschrift (Diplomarbeit)
Titel:Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Panzirsch, Michaelmichael.panzirsch@dlr.de
Datum:2010
Seitenanzahl:148
Stichwörter:trilaterale Regelung; Master Slave; Time Domain Passivity Approach, TDPA, Passivity, Training, Teleoperation
Institution:DLR Oberpfaffenhofen
Abteilung:Robotic and Mechatronics
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Forschung unter Weltraumbedingungen
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R FR - Forschung unter Weltraumbedingungen
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Teleoperationssysteme und Nutzerzentrum (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik
Hinterlegt von: Michael Panzirsch
Hinterlegt am:24 Mai 2012 10:16
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:38

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