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Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer

Panzirsch, Michael (2010) Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer. Diploma, DLR Oberpfaffenhofen.

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Abstract

Während minimalinvasiver Operationen in der Chirurgierobotik müssen u.a. komplizierte Bewegungsabläufe wie das Verknoten einer Naht auf kleinstem Raum innerhalb des Körpers ausgeführt werden. Um solche Manipulationen schnell zu erlernen, müssen diese einem unerfahrenen Chirurgen durch einen zweiten, mit dem jeweiligen Robotersystem erfahrenen Chirurgen antrainiert werden. Dieser Spezialist soll sich aus Kostengründen auf einem anderen Kontinent befinden dürfen, weshalb im Kommunikationskanal des zu entwickelnden Trainingssystems hohe instabilisierende Zeitverzögerungen auftreten können. Im Sinne des Trainingserfolgs soll eine bestmögliche Transparenz zwischen Operatoren und Umgebung erzielt werden.

Document Type:Thesis (Diploma)
Title:Trilaterale Regelung für einen Telechirurgietrainer
Authors:
AuthorsInstitution or Email of Authors
Panzirsch, Michaelmichael.panzirsch@dlr.de
Date:2010
Number of Pages:148
Keywords:trilaterale Regelung; Master Slave; Time Domain Passivity Approach, TDPA, Passivity, Training, Teleoperation
Institution:DLR Oberpfaffenhofen
Department:Robotic and Mechatronics
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Research under Space Conditions
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R FR - Forschung unter Weltraumbedingungen
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Teleoperationssysteme und Nutzerzentrum (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics
Deposited By: Michael Panzirsch
Deposited On:24 May 2012 10:16
Last Modified:12 Dec 2013 21:38

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