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Identification of Contact Formations: Resolving Ambiguous Force Torque Information

Hertkorn, Katharina und Roa, Maximo A. und Preusche, Carsten und Borst, Christoph und Hirzinger, Gerd (2012) Identification of Contact Formations: Resolving Ambiguous Force Torque Information. ICRA 2012, 14-18 May 2012, St. Paul, Minnesota, USA.

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Kurzfassung

This paper presents the identification of contact formations using force torque information. As force torque measurements do not map uniquely to their corresponding contact formations, three steps are performed: Initially, the wrench space for each contact formation is computed automatically. Then, a contact formation graph is augmented with a similarity index that reflects the similarity of contact formations with respect to their spanned wrench spaces. A particle filter is used to represent the likeliness of a contact formation given a force torque measurement. Finally, this probability distribution is resolved taking the similarity index, the transitions of the contact formation graph and the history of identified contact formations into account. This allows the recognition of the order of demonstrated contact formations by a measured set of forces and torques. The approach is verified by experiments.

Dokumentart:Konferenzbeitrag (Paper)
Titel:Identification of Contact Formations: Resolving Ambiguous Force Torque Information
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-Adresse der Autoren
Hertkorn, Katharinakatharina.hertkorn@dlr.de
Roa, Maximo A.NICHT SPEZIFIZIERT
Preusche, CarstenNICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophNICHT SPEZIFIZIERT
Hirzinger, GerdNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2012
Referierte Publikation:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:contact formation; assembly
Veranstaltungstitel:ICRA 2012
Veranstaltungsort:St. Paul, Minnesota, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:14-18 May 2012
HGF - Forschungsbereich:Verkehr und Weltraum (alt)
HGF - Programm:Weltraum (alt)
HGF - Programmthema:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Weltraum
DLR - Forschungsgebiet:W SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):W - RMC - Mechatronik und Telerobotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik > Robotersysteme
Hinterlegt von: Katharina Hertkorn
Hinterlegt am:02 Apr 2012 09:37
Letzte Änderung:12 Dez 2013 21:38

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